roboforum.ru

[rig]

Wмот=5800об/мин
Vбота=16см/сек

вот это объясни пусть даже для таких оборотов

[blindman]

Вот развели то.
Передаточное отношение механической передачи вращательного движения - это отношение угловой скорости ведущего элемента к угловой скорости ведомого. В данном случае это 28.33. Все.

Линейная скорость робота зависит от угловой скорости вращения колеса и его наружного диаметра. При указанных параметрах (7400 мин^-1, 3мм, 85мм, 95мм) линейная скорость будет 1.3 м/с.

передаточное отношение 28 это никто не спорит
но разница в скорости мотора и конечной скорости робота по земле не 28 раз))
а в 0.9

Скорость мотора никто в линейных единицах не измеряет.

[Myp]

передаточное отношение 28 это никто не спорит
но разница в скорости мотора и конечной скорости робота по земле не 28 раз))
а в 0.9

Скорость мотора никто в линейных единицах не измеряет.

это ясноэто я имел в виду линейную скорость робота если бы робот ехал на голых валах мотора
тоесть поставив робота на такие колёса мы скорость только увеличим!!!
и смысла обсуждать эту конструкцию нету
что я и сказал сразу

[rig]

отстаньте от УЕ, разобрались.
я походу школьный курс повторил
мотор 7400/60=123 оборота в секунду
это 1158/(3,14*85)=4,3 оборота/с

линейная скорость 2*3,14*42.5/(1/4,3)=1242мм/с

угловая скорость

w=2*3,14*4,3об/с=27 рад*об/с
V=w*R=27*47.5=1282 мм/c

никак медленно не получаеся

[blindman]

Все кинулись скорость считать. А теперь вспомним, что есть еще момент и сила тока. Для простоты будем "вешать в граммах". При токе 1.5А скорость вращения 4000 мин^-1, и момент на валу мотора будет ~15г*см. То есть при диаметре колеса 95 мм, на ободе будет сила 15*28.33/9.5 = ~45г . Это без учета потерь в передаче. Достаточно будет это чтобы двигаться? Может быть , я не знаю. Но вот только сколько проездит такой робот с питанием от маленького аккумулятора? А при старте надо будет еще преодолевать силу трения покоя и инерцию самого робота.

[Ruslan]

Идея МБ была сделать платформу, которую новичок заставит ездить с минимумом усилий. Поэтому и движки монтировали на плате. А МБ-Про по концепции это скорее контроллер. Каждый приделает его к своему шасси. Иначе опять уйдет куча места на плате под движки.
Не умаляя важность мыслей на последних двух страницах, предлагаю админам все разговоры про привод перенести в отдельную ветку.

В практическом плане считаю правильным ставить вопрос так: на какое напряжение батареи и моторов должен быть рассчитан МБ-Про? Какие лимиты по току (пик и постоянный)?

[EdGull]

1. вот еще один вариант на пасиках, внутрениий диаметр под пасик получился 75мм, на движке 3мм, наружний тк и остался 95мм
2. да, тему нужно отделять.

[Myp]

на пасике оно вобще ездить не будет в таком варианте
площадь сцепления пасика с валом мотора ничтожна

[Redallex]

Тогда восмёркой пасик...

[Myp]

соскочет
нужно будет на моторчик вешать шкив
а его нужно гдето брать...

[rig]

чую что и с моментом есть подвох, но объяснить пока не могу.
моя мысль такая:
если шкив мотора пробегает 1 метр а ведомый шкив пробегает 0,5 метра то согласен передаточное отношение 2:1. Соответствено и момент увеличится, это элементарное правило рычага. В нашем случае шкив мотора мотает 1 метр а ведомый шкив поо внешнему диаметру пробегает полтора, грубо говоря. откуда тут

на ободе будет сила 15*28.33/9.5 = ~45г

объясните тупому
это все равно что гусеницу танка моторчиком мотать, длина гусеницы неограничена , момент бесконечно растет, вечный двигатель какойто.

[Duhas]

rig, не в обиду, но нужно учить мат часть, в редукоторе "пробегают" все шестерни одинаковое расстояние, а в зависимости от диметра (читай числа зубьев) изменяется угловая скорость и момент на валу

[blindman]

чую что и с моментом есть подвох, но объяснить пока не могу.
моя мысль такая:
если шкив мотора пробегает 1 метр а ведомый шкив пробегает 0,5 метра то согласен передаточное отношение 2:1. Соответствено и момент увеличится, это элементарное правило рычага. В нашем случае шкив мотора мотает 1 метр а ведомый шкив поо внешнему диаметру пробегает полтора, грубо говоря. откуда тут

на ободе будет сила 15*28.33/9.5 = ~45г

объясните тупому
это все равно что гусеницу танка моторчиком мотать, длина гусеницы неограничена , момент бесконечно растет, вечный двигатель какойто.

Каша какая-то. Смешал в кучу момент силы и линейную скорость.
Передаточное отношение показывает, во сколько раз угловая скорость на выходе редуктора меньше угловой скорости на входе. Момент при этом в такое же число раз больше. Это понятно? Теперь о скорости движения робота и силе, которая будет приложена в точке контакта колеса с поверхностью. Скорость очевидно будет равна частоте вращения умноженной на длину окружности колеса. А сила - моменту, деленному на радиус колеса (длина рычага). Как видим, скорость прямо пропорциональна диаметру колеса, а сила - обратно пропорциональна. Не получается вечного двигателя

Кстати, в расчетах своих я накосячил - там надо использовать не диаметр колеса (0.095 м), а радиус (0.0475 м). То есть сила будет в два раза больше, чем я посчитал.

[rig]

rig, не в обиду, но нужно учить мат часть, в редукоторе "пробегают" все шестерни одинаковое расстояние, а в зависимости от диметра (читай числа зубьев) изменяется угловая скорость и момент на валу

на что тут обижаться, в жизни не требовалось, теперь сижу считаю из любопытства

[Vovan]

Возвращаясь к шестеренчатому редуктору EdGulla, помещаю
полный расчёт "слизаный" из задачника по механике.
Скорость бота 0,206м/сек! (см. мой первый пост )