roboforum.ru

[=DeaD=]

Какое-то у меня противоречивое чувство возникает от драйвера моторов висящего на i2c, пока даже не понял нравится мне это или нет. Но дырочки на плате под прямое управление думаю лучше оставить...

[FireFly]

да вообще все порты вывести - мало ли куда его народ применит

[EdGull]

Вот какую механику я седня придумал
Внешний радиус 95мм
внутренний 85мм
вал движка 3мм
передаточное получается 28.33
черный брусочек это акб.
второй движек нарисован условно, он для другой стороны

[frig]

Внешний радиус 95мм
внутренний 85мм
вал движка 3мм

наверное диаметры?

отлично! а теперь если изменять толщину стенки колеса, и соответствнно диаметр муфты на двигателе, то при тех-же размерах можно получить набор передаточных отношений.

если увеличить диаметр внутренней выборки до 80 мм и соответственно увеличить диаметр муфты на двигателе до 13 то получится 6,15

я нигде не ошибся?

а вообще передача такой муфтой - это страшные потери. если переходить на шестерни - это сложно и дорого, а вот применение ременной передачи позволяет изготавливать шкивы на любом токарном станке, имеет меньшие потери, да и шкив можно сделать из любой резинки. хоть из презерватива.

[rig]

чтото я недопонял:

ось колеса действительно будет крутиться в 266,9/9,42=28,33 раза медленнее
но по земле катится не ось а внешний диаметр
отношение длины вн к внешней окружности 266,9/298 =0,894 налицо отрицательное передаточное отношение.
мотор провернулся 28,33 оборота (266,9 см )- ведомое колесо сделало один оборот, и проехало по земле внешним радиусом 298,3 см
поправьте, я все еще учусь

[frig]

не сантиметры а миллиметры.

народ, у кого есть характеристики используемых движков? будут характеристики - посчитаем исходя из характеристик конечные параметры.

при случае указанном у меня и частоте вращения двигателя 3000 получается скорости порядка от 40см в секунду до 2-х метров в секунду. это для передаточных отношений 25 - 5.

схема предложенная EdGull ом позволяет построить нормальные редукторы. но только на шестернях. на резинках выйдет кака. давайте характеристики движков и требования к скоростям - моментам.

[EdGull]

в вике указаны характеристики, ща выложу

Добавлено спустя 1 минуту 15 секунд:
электромотор QX-FF-130-2860 21х39мм 1-1.5V Частота вращения, об/мин 7400

[Myp]

спорим что робот будет ехать со скоростью 37 сантиметров в секунду и вы его хрен поймаете)))))


блин
обсуждали же уже этот вопрос
чо опять то в лужу садится?

[Vovan]

Ну во-первых не 37, а 20,6 это в идеале, а практически 15см/сек - не такая уж и скорость...

[Myp]

ааа
точно
накосячил
7400 оборотов в минуту = 123,3 оборота в секунду
путь за 1 оборот = 9,42мм(3мм Х 3.14)

итого 1161мм в секунду или 116,1 см в секунду

[Vovan]

Передаточное число (по EdGullу) 28,33:
7400об/мин / 28,33=261 об/мин=W (угловая скорость ведущего колеса минибота)
Vлин.=W*r
Vлин.=261*47,5=12397,5мм/мин=0,206 м/сек

[EdGull]

прошу заметить что это на полной скорости робота.

кстати, а что у нас тогда с тягой получается? скока тянет в килограммах?

[Vovan]

Верно, на полной скорости и в идеале (т.е. без учёта трения и веса бота).
Насчёт тяги не хватает одного параметра момент на валу мотора или хотя бы мощность мотора или уж потребляемый мотором ток...
Кстати, я думаю необязательно использование ведомой шестерни с внутренними зубами (как на рисунке), ничто не мешает поставить большУю ведомую шестерню с наружними зубами, сами моторы, при этом, переместятся к краям платы всего на 3мм.

[frig]

Напряжение питания 1-1.2В
Свободный вал
Частота вращения 7400 максимум
Ток 0,21А

Максамальная эффективность
Частота 5800
Ток 0,81
Момент 0,75 mN/m
Мощность 0.45Вт
Пусковой момент?
3,8 mN/m

вот кое чего из датшита. 7400 - частота вращения свободного вала.




Добавлено спустя 4 минуты 33 секунды:
учитывайте, что потерь может быть сколько-то много и максимальной скорости нам не видать как своих ушей.

[Myp]

а смысл?