roboforum.ru

[EdGull]

приколько конечно, но боюсь проходимости будет никакой

[avr123.nm.ru]

Фотки бы устройства, что там внутри есть ? или это на видео показано ?

[Vovan]

В основном на видео все показано, но если есть интерес могу и внутренности сфотать...
Ваще сами привода меня мало тревожат, ибо вариантов несколько как заставить двигаться енту тележку. Пока до сих пор не придумал как датчики прицепить...
Все больше склоняюсь к тому что надо "башню" какую-то городить, чего очень не хочется ... Ну еще подумаю, мождь осеннит?

[SMT]

Может два таких мотор-колеса позволят поворачивать и двигаться в любом направлении (в том числе передней гранью вдоль плинтуса)?
Возможно также не понадобится скорость и направление вращения двигателей менять.

[EdGull]

мне очень нравится!
будет один тип на все три стороны

[=DeaD=]

ИМХО серва сломается, если колесо попадет в какую-то канавку или будет прижато.

[AnyWay]

Такое колесо можно одно пставить на всего робота.

[=DeaD=]

Одно нельзя, его колбасить будет, нормально задавать направление сможет только пара колёс.

[EdGull]

и с одним проходимость будет никакая

[SMT]

я такое колесо специально для треугольного робота придумывал (и еще - вытянутого прямоугольного или полукруглого, чтобы вдоль плинтусов и вонруг ножек мебели ехало). Совсем забыл, что уже делал прототип одноколесной версии (одно ведущее колесо) forum88/topic5733-195.html#p141949 там с развесовкой неудачно получилось.

[Vovan]

2 SMT: а как управляемость (по наблюдениям) какие нарекания (если есть)?
Может так ещё?:

[SMT]

С управляемостью проблема была только из-за низкой нагруженности колеса - оно проскальзывало. DeaD прав - жесткость конструкции ниже, чем у обычного мотор-колеса. Основная идея заключалась в постоянной скорости вращения двигателей на максимальной мощности (возможно - с реверсом) и плавным поворотам без пробуксовок . Также предположил, что алгоритм изменения угла поворота колес может быть достаточно "интуитивным".
Тоже рассматривал вариант с одной сервой и рычагом, но с реверсным изменением углов колес (при правой грани с колесами параллельно движению) - переднее 90, заднее 90; переднее 80, заднее 100... Но с двумя сервами показалось проще.

[Vovan]

Заманчивая идея , осталось только придумать как разгрузить сервы, ибо весь вес, в данном случае, на их качалки приходится... очевидно нужно использовать ремни, шестерни или рычаги...

[SMT]

Весь вес приходится на ненарисованные оси - качалки только поворачивают п-образные рамки колес. Дорисовал и добавил фрагмент снимка прототипа (уже удалил качественные снимки и разобрал прототип). Ось должна быть точно над пятном контакта колеса и пола - для минимизации нагрузки на серву и ось. В принципе можно закрепить на оси шестерню, на качалке другую - будет можно оптимально выбрать максимальный угол поворота оси.

вариант смахивает на следующий марс-ровер (смотреть на 1:52-минуте в ролике)


но это конечно еще хлопоты - и с обычными колесами хорошо получается у тебя

[Vovan]

Согласен!
Единственное что хочется - отказаться от червяков, хотя есть и такая пара у меня, правда довольно громоздкая, по сравнению с мотор-редукторами готовыми (чё-то меня последнее время на красивые весчи потянуло ).
А фирменные чаще всего выглядят как мотор, а редуктор его продолжение, именно енто и хочется применить.
Ни моторы, ни сервы, ни редукторы - не проблема, проблема в компактности Поэтому считаю что решение найдено, потому что ключевое слово это - П-образные рамки (Сенкс SMT!) Их ведь можно применить на любом варианте .
Хотя ентот вариант с червями достоин очень пристального внимания! Тут ещё надо покумекать Червяки наименее шумные и это прельщает...
Кстати, я думаю реально не стОит заморачиваться с ШИМ на моторы, т.к. вполне можно подобрать (организовать) постоянно-оптимальную скорость передвижения. А значит и драйвера упрощаются