roboforum.ru

[Виктор Казаринов]

Слышали. Но это не отменяет свойств электродвигателя - низкая удельная мощность в узком динамическом диапазоне. Одно дело - вмонтировать в колесо автомобиля прямоприводный двигатель. Другое дело - в сочленение конечности робота. Даже мышцы природа вынесла в предплечье из кисти. А уж у них то удельная мощность ого-го. Особенно в импульсе.

[Duhas]

мде.. у природы питание и прочее совсем не такого как у нас.. не нужно путать божий дар с яичницей... природа и робототехника две разные вещи (

[Angel71]

а давайте нанороботов делать, заодно и ии разработаем и коллективное поведение и еще кучу всего. а?
по нормальному нужно идти от простого к сложному, а тут, извините обсужение уже джижется в какие-то нереальные дали. не пора ли уже спуститься на грешную землю?

[Виктор Казаринов]

Я и не говорил, что будет здесь и сейчас и будет просто. Но текущая ситуация робототехникой даже в продвинутой Японии меня не очень радует. Затрагиваемые вопросы при кажущейся смехотворности архиважные и нерешенные. Суть в том, чтобы поискать в других областях науки и техники аналоги, кот. можно было бы привлечь к задачам робототехники при нынешних технологиях не прибегая по возможности ко всяким мутным нано и пико.

[Zeus]

Тут уже говорили и я этим согласен: создание механической части робота и ИИ разные вещи
Сделайте сперва ИИ на персональном стационарном ПК к которому энергия подводится из вне по проводам.
На мобильных роботах запас энергии ограничен, соответственно ограничены и мощности выислительные и механические.

[Виктор Казаринов]

Почему это - сперва? Кто запрещает отдыхать, переключаясь на решение другой задачи? Этой другой задачей и является для меня проблема создания физически совершенного робота. Компактного, быстрого, могучего, неломучего.

[Zeus]

Если оставить ИИ и рассматривать механическую часть любого мобильного робота, то
Мне например не нужен робот который будет у себя на борту иметь ДВС и им подобные вещи, не нужен мне робот который будет портить воздух в квартире.
Соответственно на мобильном роботе должен быть экологически чистый источник энергии и довольно мощный - так скажем "ЭНЕРГЕТИЧЕСКАЯ КАПСУЛА".

[Виктор Казаринов]

А супертихий двигатель Стирлинга допустим? Возникают варианты нагрева его внутреннего рабочего тела

[Zeus]

Нагрев рабочего тела - производится энергией из вне костер разведете?
Я считаю что для маленького мобильного робота пока допустимы только накопители энергии.
Что выбрать в качестве "ЭК" для мобильного робота:
1) аккумулятор;
2) ионистор;
3) баллон со сжатым, сжиженным или твердым газом;
4) сжатую пружину;
5) топливный элемент;
6) сверхмаховичный генератор;
7) солнечные батареи;
или что-то другое.
выбор надо делать отталкиваясь от габаритов робота. Всем хорош топливный элемент только в габариты 20х20х20 см он не влезет.

Добавлено спустя 2 минуты 59 секунд:
Кинофильм "Терминатор" смотрели. Так вот в фильме робот терминатор работает от энергии внутренней атомной станции, поэтому он не требует зарядки и довольно мощный и элементы ИИ у него есть.
Вы готовы сделать мобильную микроатомную станцию?
А нужен ли такой робот с ураном внутри в квартире?

Добавлено спустя 9 минут 42 секунды:
Виктор ответьте, хотя бы на вскидку, каких размеров, веса и какую мощность будет потреблять робомуравей.
От этого будет понятно какой емкости энергии должна быть "Энергетическая Капсула" и на какое время работы ее хватит.

[Виктор Казаринов]

1. Аккумулятор даже в ноутбуке серьезно греется и иногда взрывается. Опасная штучка. EdGull забраковал литиевые аккумуляторы для своего пылесоса в пользу свинцовых, т.к. литиевые не держат большие импульсные нагрузки. Свинцовые - тяжелые. Да даже литиевые посчитайте их удельную емкомть на 1 кг веса. Не очень то хорошие показатели. Для шагающих роботов, где значит. часть энергии тратится на поддержание тела, это неприемлемо.
2. Ионисторы тоже опасны при пробое обкладок. Это как молния в кувшине. Может рвануть. Из Вики: "В 2008 году индийские исследователи разработали опытный образец ионистора на основе графеновых электродов, обладающий удельной энергоёмкостью до 32 Вт·ч/кг, сравнимую с таковой для свинцово-кислотных аккумуляторов (30—40 Вт·ч/кг)[1]." Тююю.
3. Баллон со сжатым, сжиженным или твердым газом - давление в 250 атмосфер. Такие баллоны иногда взрываются от трещин и ударов. Кроме воздуха остальные газы наполняют жилое помещение опасными концетрациями. Их удельная энергоемкость низка. Это по сути дела газовая сжатая пружина - механический аккумулятор.
4. Сжатая пружина-низкая удельная мощность
5. Топливный элемент - тоже печка та еще - 500 градусов. И топливо нужно.
6. Маховики даже в автомобиль не смогли запихнуть - опасен и неэффективен. А эффект гироскопа вообще мешает.

[Zeus]

Аккумулятор даже в ноутбуке серьезно греется и иногда взрывается. Опасная штучка. EdGull забраковал литиевые аккумуляторы для своего пылесоса в пользу свинцовых, т.к. литиевые не держат большие импульсные нагрузки. Свинцовые - тяжелые.

Это давным-давно известный факт, по-тому все электрокары и электротележки делают на Тяговых свинцовых аккумуляторах или на щелочных("железных") не литиевых. Щелочные аккумуляторные батареи стоят на всех электропоездах и электровозах нашей Родины, потому как они менее подвержены саморазряду при минусовых температурах - зимой, а также требуют меньше обслуживания.

К тому же цена на свинцовые акки намного меньше. Автомобильный Аккумулятор на 12В 55Ач стоит около 1500 руб.
А литиевый за такую цену вы какой емкости купите?

[Виктор Казаринов]

Так почему же свинцовые аккумуляторы отвергли автопроизводители? Ведь такие электромобили советской разработки еще в "Технике-молодежи" в 80х годах фотки показывали.
Давайте посчитаем потребную энергию с учетом потерь в дежурном, крейсерском и пиковом режимах для робомуравья. Начинайте вычисление.

[Zeus]

В 80 годы был СССР а соответственно деньги никто не считал. Потому было проще поставить щелочной-железный аккум вместо свинцового, так как они менее подвержены саморазряду при минусовых температурах - зимой, а также требуют меньше обслуживания.

[EdGull]

Виктор Казаринов так какого размера будет робомуравей?

[Zeus]

Пусть например, в длину до 30-50 см в ширину - 20-30 см, в высоту столько же.
Вес робота должен быть маленьким для снижения инерции при движении особенно шагающих конечностей.

Посчитать только перемещение довольно просто
Кстати будет полезно для расчетов любых мобильных роботов и т.п.
Примем вес робота - 5 кг.
Максимальная скорость с которой он должен перемещаться - 1 м/с.
ускорение с которым движется робот - 0,2 м/с.

http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9C%D0% ... 1%82%D1%8C

"...Если на движущееся тело действует сила, то эта сила совершает работу. Мощность в этом случае равна скалярному произведению вектора силы на вектор скорости, с которой движется тело:
P = F * v = F * v = m * a * v.
F — сила, v — скорость..."

Эта формула справедлива и для переменного движения, если под Р понимать мгновенную мощность, а под V - мгновенную скорость.

1 Вт= 1 Дж/с

Имеем Р=5*0,2*1=1 Вт, но это просто мощность перемещения тела, так сказать при 100% КПД.