roboforum.ru

[=DeaD=]

Зарядные станции - уже второй элемент, кабели - третий, питание на роботе - четвертый. Сложнее получается.
К тому же полимер его плавить надо? Какие затраты энергии?

[frig]

конечно надо плавить. да, в месте установки энергозатраты больше. справедливости ради не следует забывать, что фермы из металлопроката тоже требуют весьма приличное количество энергии при производстве.
по питанию да, сложнее. но с другой стороны те же кабели подлежат замене (прямо роботами) а перебитая шина питания на произведенной в заводских условиях ферме это уже на весу не поменять, имхо. я уж не говорю, что какие-то коммуникации (кабели связи, трубопроводы) можно монтировать в конструкцию (лепить кабельные каналы), расширять, ремонтировать те же поврежденные трубы той же лепкой. любое изменение конфигурации самой фермы, ее формы в конкретно этом месте проблемы не представляет. ремонтопригодность тоже выше.

в любом случае будет некий склад с элементами или с материалом на который будет мотаться робот. так что центр в любом случае нужен, а серьезные запас материала возле себя не подержишь... либо надо самому гонять на базу, либо организовать доставку средствами других роботов. в таких условиях можно и аккумулятор менять на базе. или топливо подливать.

самих роботов тоже надо из полимера строить . корпус, элементы шасси, довольно много можно построить таким методом. а если применить полимер который позволяет делать гибкие элементы, то и суставы можно клеить и делать гибкими элементы конструкций. где то тут на форуме такой материал пробегал. итого подвозим электронику, полимер, фрезы, моторы и подключаем ИИ
надо завязывать. вроде и не курил ничего. а несет что-то дико...

Добавлено спустя 9 минут 5 секунд:
http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9F%D0% ... 0%B0%D1%82

доступный термопласт.

[=DeaD=]

2frig: Дааа... надо завязывать, из написанного возникло на 2 порядка больше новых вопросов, чем ответов без нанотехнологий и не разберешься

[setar]

ну почему же сразу завязывать? идея получила две на мой взгляд жизнеспособные альтернативы -
использование полимеров (by frig)
и весьма интересная идея трубчатых или стержневых конструкций (by boez)

Причем идея со стержнями мне нравится даже больше собственной
там конечно остаётся открытым вопрос питания но дешевизна компонент должна сделать технологию ещё более экономически целесообразной.

Добавлено спустя 2 минуты 52 секунды:
опять же озвучена здравая мысль про пассивные соединения (by =Dead=)

[=DeaD=]

Думаю, что надо попробовать спроектировать этого робота из 3 манипуляторов, для начала на рельсах, а потом уже и другие варианты рассмотреть.

Понятно, что 2 блока надо, чтобы гонять по рельсам и переходить с 1 рельсы на другую, а третий - чтобы держать монтируемый\демонтируемый элемент.

Давайте попробуем запроектировать рельсовую систему? Мне она кажется наиболее простой для реализации, пусть и менее эффективной где-то.

[demon333]

Мне сдается что идея не нова,где то мелькала в книжках по робототехнике лет 20назад (я про рельсы).Ну а под какую задачу?Просто самовозводимая система в пространстве?Тогда вопрос-способ позиционирования относительно системы рельсов в пространстве?Причем походу, трехмерные координаты да еще с вектором положения манипулятора относительно ммм... начала координат всей конструкции или силы тяжести или еще чего? Можно попробовать с алюминевым профилем,манипулятор не думаю что очень сложный,а вот каретки перемещения это вопрос.

[=DeaD=]

Я тоже думаю, что идея не нова, но реализаций не встречал а вроде никаких принципиальных проблем нету.
Способ позиционирования - а в чем с ним проблема?

Сила тяжести - это да, надо будет аккуратно строить, чтобы не навернулось всё, как в Wolrd of Goo

[setar]

вопрос с позиционированием хороший, если исходить из предпосылки что углы соединения у нас строго заданы, допустим это 8 направлений по 45град и длины рельс тоже фиксированны (я думаю длинны должно быть две: одна базовая другая половина диагонали равнобедренного треугольника. половина это чтобы крестовину посерёдке вставить можно было, ну или прямой соеденитель ), то узлы конструкции должны попадать в заранее известные места, если принебречь деформациями.
можно метки придумать на узлах типа наклеек с штрих кодом

[=DeaD=]

А в чем проблема позиционирования, я не понял? Встроить в эти элементы простых меток, типа iButton, в которых полная спецификация модуля, сделать насечки под шестерню на рельсе внутри + энкодеры на подвижном блоке и всё.

[demon333]

Позиционирование-так как и чем мерить и относительно чего? Наш манипулятор может быть в разных положениях относительно рельса,да и сам рельс может быть в любом положении относительно начала строительства.Если за начало координат берем первую узловую точку откуда начали строительства то вопрос каким образом определять положение робота в пространстве относительно этой точки.
Живых примеров вроде и нет,только на бумаге.Так что мы первые,если построим

Добавлено спустя 2 минуты 26 секунд:

А в чем проблема позиционирования, я не понял? Встроить в эти элементы простых меток, типа iButton, в которых полная спецификация модуля, сделать насечки под шестерню на рельсе внутри + энкодеры на подвижном блоке и всё.

Это мы определим сектор в котором находимся,надо определить положение в пространстве манипулятора,вектор его оси относительно начала координат,ну куда он развернут,вверх,вбок,вниз и в каком месте текущего рельса он находится.

[setar]

строить пока никто не собирается, это идея,которую можно попробовать спроектировать в CAD
ну и обдумать варианты.
с позиционированием относительно одного рельса очень просто: можно на рельсе иметь одну дырочку для оптопары - признак "нуля", дальше считаем количество оборотов шестерни позиционирования по гребенке, там проскальзываний не будет.
Ну а в полном пространстве - просто каждый модуль отчитывается где и что поставил, по этим отчётам строится виртуальная модель в управляющем блоке, с этого же блока отдаются указания что кому и где дальше монтировать.

[=DeaD=]

Такое ощущение, что у манипулятора амнезия давайте считать, что у нас нет такой проблемы. Когда принтер находится в состоянии печати средней линии на листе - он явно знает что и где уже имеется и имеет планы на будущее.

Давайте для простоты пока считать, что управляющий всеми манипуляторами имеет 100% информации о составе конструкции, положении частей и механизмов в начале, 100% управляет всеми событиями и 100% знает после своих действий, что и где находится?

Добавлено спустя 47 секунд:

строить пока никто не собирается, это идея,которую можно попробовать спроектировать в CAD
ну и обдумать варианты.

А еще если освоим MSRS - её можно будет и там спроектировать

[demon333]

Принтер перед началом работы калибрует себя м выставляет начало координат по упору.С выключением питания наш робот должен сохранять информацию о текущих координатах,но в принципе это пока не принципиально для просто попробовать Так че,строим?

[=DeaD=]

Так сначала спроектировать бы, перед постройкой

[setar]

нарисовал вчера соединительную крестовину - получается очень сложно в изготовлении

думаю нужно смотреть в сторону штырей/трубок