roboforum.ru

[=DeaD=]

Интересуют мысли по поводу:
1. Определением приоритетов между задачами;
2. Выполнения нескольких задач одновременно;
3. Вообще способов определения задач роботу (не фиксированных 2-3 команд, а принципов определения задач);

[=DeaD=]

И сразу же несколько своих мысле по этому поводу:

1. Задачи деляться на "выполнимые" и на "правила":
Пример "правила" - "Не разрушать окружающие объекты";
Пример "выполнимой" задачи - "Переместиться из точки А в точку Б";

2. Задачи имеют приоритет, приоритет может быть определен заранее и может определяться субъектами, для каждого субъекта есть ограничение на приоритет, который он может назначить задаче, и на приоритет, который смогут назначить его доверенные субъекты;

3. Выполнимые задачи имеют крайний срок выполнения и флажок "сделать максимально быстро, даже если не успели в срок";

4. Выполнение каждой задачи контроллируется соответствующей программой. Действия вызываемые одной программой проверяются программами с более высоким приоритетом на непротиворечивость. (т.е. если надо переместиться из точки А в точку Б, нельзя делать это через стекло, потому что это нарушение правила "не разрушать окружающие объекты")

Но тут есть миллион разных вопросов, в общем обсудим, если есть желающие

[setar]

Желание есть!
Вот почитал я сейчас эти пункты,
и моментально на ум пришла ассоциация с языком логического программирования , например пролог.

[setar]

Для сложного робота рационально выделить следующие задачи
(список будет пополняться):

• обеспечение жизнедеятельности (подзарядка, починка, профилактика)
• периодическая связь с управляющим центром ( дабы не потерять контроль), ну и для получения новых "выполнимых задач"
• пополнение базы знаний об окружающем мире ( самообучение )
• определение своего места в этом мире (ориентация)
• исполнение поставленных задач в соответствии с их приоритетами
• ...

Вообще то по грамотному сюда нужно добавить набор правил, регулирующий отношения между роботом и человеком ( которые Азимов сформулировал в декабре 1940-го в письме Джону Кэмбеллу, редактору журнала Astounding Scince Fiction)

[setar]

По поводу одновременного выполнения задач, есть у меня некоторые соображения, которые я попробую сформулировать несколько позже - нужно добраться до бумажной памяти

[=DeaD=]

Для сложного робота рационально выделить следующие задачи

• обеспечение жизнедеятельности (подзарядка, починка, профилактика)
• периодическая связь с управляющим центром ( дабы не потерять контроль), ну и для получения новых "выполнимых задач"
• пополнение базы знаний об окружающем мире ( самообучение )
• определение своего места в этом мире (ориентация)
• исполнение поставленных задач в соответствии с их приоритетами

Думаю можно сделать так:

• Приоритет 100% - "Неразрушающее" правило.
• Приоритет 095% - Первому (с момента сброса робота) назвавшему себя хозяином дать приоритет на задачи 090% и на делегирование - 080%, кроме этого ему запрещается понижать свой приоритет.
• Приоритет 050% - Обеспечение жизнедеятельности.

Приоритет команд хозяина выше, чтобы всегда можно было сказать "стоять!", чтобы робот в случае чего не ломился к зарядному устройству.

Приоритет неразрушающего правила выше всего, чтобы этот домашний питомец не ломанулся через стекло выполнять команду, которую никак иначе выполнить не смог.

Вообще то по грамотному сюда нужно добавить набор правил, регулирующий отношения между роботом и человеком ( которые Азимов сформулировал в декабре 1940-го в письме Джону Кэмбеллу, редактору журнала Astounding Scince Fiction)

С ними все ужастно, потому что, чтобы их проверить надо написать искуственный интеллект

Есть гораздо более простые, хотя и ущербные, но для наших целей видимо годные, варианты таких правил, например:

Не оказывать на объекты действия, за исключением поверхности по которой движемся и объектов, которые нам указали задействовать.

Однако здесь имеем проблему - если робот будет знать что молоко в холодильнике, надо будет ему вместо
"Принеси молоко"
сказать
"Открой холодильник, возьми молоко, закрой холодильник, принеси молоко мне"

Хорошо, если при этом двери на кухню и из комнаты будут открыты

----------------------------------------------------------------------------------
Еще видимо надо будет сделать "пунктик", если 2 команды противоречат друг-другу и имеют одинаковый приоритет, то действует последняя данная.

[setar]

Я думаю так: прежде чем говорить о "озадачивании" робота, мы должны решить каким образом задача будет интерпретироваться.

Я знаю два типа интерпритации
1. Алгоритмическая
   "Открой холодильник, возьми молоко, закрой холодильник, принеси молоко мне"

2. Логическая
   "Принеси молоко"

Как видно в алгоритмической интерпретации поставить задачу сложнее, и цепочка операций может быть прервана неожиданными изменениями, например если у холодильника оторвали дверцу  :wink:

Но есть и в прологе некоторые НО, я пока не знаю получится ли переложить его на программируемые микропроцессоры или же он годится лишь для palm и более сложных мозгов.

[=DeaD=]

Я знаю два типа интерпритации
1. Алгоритмическая
2. Логическая

Как в случае логической интерпретации может быть определен порядок выполнения команды?

[setar]

Да примерно так:
1. есть 3 пула задач :
   выполненные задачи, выполняемые задачи, и будующие задачи.

будующие задачи нужны для скидывания хвоста текущих задач при недробящейся последовательности текущих задач.

2. задача имеет приоритет, возможно класс (для глобальных приоритетов), а так же набор параметров которые обязательно включают в себя признак выполненности задачи и результат выполнения.

3. Далее организуется  циклический процесс выполнения задачи и модификации пула задач в соответствии с приоритетами, входными данными и новыми задачами.

P.S. пример пула задач

Открой холодильник, возьми молоко, закрой холодильник, принеси молоко мне

                             отдаю молоко
                             направляюсь к исходной точке
                             ищу маршрут к исходной точке
                             закрываю холодильник
                             беру молоко
                             открываю холодильник
                             иду к холодильнику
                             ищю маршрут к холодильнику
текущая задача ->  запоминаю исходную точку

пул может модифицироваться при внешних воздействиях, например при закрытой двери в комнату в текущие задачи вставится неделимый блок
                             закрыть за собой дверь
                             пройти за дверь
                             окрыть дверь

[Виталий]

Интересуют мысли по поводу:
1. Определением приоритетов между задачами;
2. Выполнения нескольких задач одновременно;
3. Вообще способов определения задач роботу (не фиксированных 2-3 команд, а принципов определения задач);

Немного непонятно название темы, в частности слова сложных роботов...
Сложные роботы могут быть и для простых задач.

Предположим, мы придерживаемся модульной архитектуры, и у нас есть предположим 2 модуля, перемещения и например навигации. Первый обеспечивает безопасное перемещение, второй показывает местоположение робота. Тогда вопрос о приоритетах между задачами трансформируется в вопрос ранжирования модулей, и возможно к переходу к "вентильной" системе взаимодействия. Кстати, некоторая "настойчивость" в поведении робота иногда заканчивается успехом. В скором времени заканчиваю эпопею с собственным блоком управления, посему смогу предложить некоторые высказывания на тему обучения робота.

Выполнение нескольких задач...хм, тут на мой взгляд стоит подумать о критерии, который бы указал на (не)возможность этого...

Способов определения задач? Это наверное для универсальных роботов...

[=DeaD=]

Немного непонятно название темы, в частности слова сложных роботов...
Сложные роботы могут быть и для простых задач.

Согласен, кривое название, попробую придумать правильнее.
Однако смысл тот-же, есть несколько задач, и могут добавляться новые, нужно их все выполнять, однако не в случайном порядке, а если еще и сможем комбинировать задачи, разбивая их на подзадачи и выполняя вперемешку, чтобы выполнить их быстрее, то вообще отлично.

Предлагается именно эти темы и обсудить

[Kanoka]

Эко вас понесло! Завтра присоеденюсь к обсуждению, сегодня уже поздно, спать хочется...

[Floksa]

Почему такое интересное обсуждение и вдруг - прервалось???
Вы тут обсуждали, что если робот будет знать, что молоко в холодильнике, надо будет ему вместо "Принеси молоко" сказать "Открой холодильник, возьми молоко, закрой холодильник, принеси молоко мне". Хорошо, если при этом двери на кухню и из комнаты будут открыты.
Но ведь участники форума строят самообучающиеся системы. Во всяком случае, стремятся к этому. Надо только научить робота открывать и закрывать двери, и тогда он сам сообразит, что нужно каждый раз производить эти действия, чтобы достать то, что находится за какой-нибудь дверью. В этом случае команда будет выглядеть так "Принеси молоко из холодильника". Все двери по дороге робот откроет сам.

[=DeaD=]

Это как он так вдруг "сам сообразит" ?

Подробней в этом месте

[Виталий]

И еще, хочется услышать ответ на вопрос. А как узнать, что перед тобой дверь-то? И при этом настоящая, а не нарисованная =)