roboforum.ru

[meoita]

Коллеги, кто-нибудь занимался проблемой "свой-чужой" среди роботов?

Если есть у кого - поделитесь пожалуйста информацией здесь или дайте ссылки на ресурсы.

Если исходить из человеческих органов чувств, то начальные условия выглядят так:
1. слух - микрофон, датчик звука
2. зрение - датчик света, камера
3. осязание - датчик касания, концевой выключатель
4. обоняние - датчик дыма, газа
5. вкус - ...
Плюс соответствующие технические решения и алгоритмы - вот с этими вещами хотелось бы познакомиться поближе.

Заранее спасибо.

[Angel71]

свой/чужой это одновременно обо всём и ни ни о чём конкретном.
хотите, камеры на ботов поставьте и визуальные отличия введите (цвет элементов, qr или ещё какие метки,...). направленный ик приёмник(и) и передатччик(и) по периметру корпуса, каждый бот свои сигналы генерирует или реализация запрос/ответ. помните писал про внешнюю камеру и сверху бота картинку (qr,...)? так с внешним наблюдателем тоже можно. вариантов много, как удобней, так и делайте.

[meoita]

свой/чужой это одновременно обо всём и ни ни о чём конкретном.

Я не просил оценивать мой пост.

помните писал про внешнюю камеру и сверху бота картинку (qr,...)? так с внешним наблюдателем тоже можно.

Камеры и прочее подобное в список "свой-чужой" не входят. Это стороннее.

каждый бот свои сигналы генерирует или реализация запрос/ответ.

Это ближе всего к вопросу.
При непосредственно контакте ботов - вопрос решается просто.
На расстоянии возникает проблема идентификации, можно долго и уопрно задавать вопрос "ты свой или чужой?" стене. Если только не использовать алгоритм "молчит в ответ на запрос - стена".

[dimamichev]

У вас интересная и познавательная тема работы. Сразу столько параллельных идей генерирует...ИК датчики препятствий чувствуют белую стенку с 10 см, имея 4 датчика крестом можно пройти лабиринт, как мне кажется, только на них. Отличить стенку от бота можно без запросов если, например, стенка ниже бота и есть ещё один уровень датчиков выше стенки...

[meoita]

ИК датчики препятствий чувствуют белую стенку с 10 см, имея 4 датчика крестом можно пройти лабиринт, как мне кажется, только на них.

Односвязный лабиринит можно пройти и на двух ИК датчиках. Не в этом дело - интересуют конкретные решения и алгоритмы "свой-чужой" для роботов, если подобные алгоритмы и решения существуют вообще. Хотелось бы почитать литературу по этой тематике, если таковая есть.

Отличить стенку от бота можно без запросов если, например, стенка ниже бота и есть ещё один уровень датчиков выше стенки...

Увы, так уже не интересно. Стенка - это стенка, т.е. препятствие, которое ни к своим,ни к чужим не относится. Конечно, в конкретном примере можно стенку сделать ниже, но это частности и только отвлекут время.

[dimamichev]

А в вашем случае бот получив сигнал о препятствии что должен определить?, выбрать из трёх - свой, чужой, стена?

[Angel71]

вариантов реализации свой/чужой, вагон и маленькая тележка. камеры и много чего другого на борту и/или внешнего, в список входят. но не обязательно, что в ваш. вы рассуждаете в логике "радиолокация бывает только активной". это не так, в пассивной очень много вариантов реализации и при определённых условиях уже выбирают, будет лучше подходить активная или пассивная. так и у вас - я так хочу или преподователи задали такие условия. если не поняли, это и есть смысл первой строчки про обо всём и ни о чём конкретном - все условия и по чему такие, знаете только вы, остальные без описания догадываются.
немного пованговав, про упрощение того и писалось же

...
с физической реализацией для упрощения ориентации можно использовать одну или несколкьо внешних камер. сверху на каждого бумажку с визуальным кодо, по которому идентифицировать каждого робота, определять его положение и направление.
...

сначала можно так, а уже может быть потом, когда реализуете хотя бы предварительно канал/протокол связи, все эти алгоритмы исследования лабиринта, роевые алгоритмы, работу с датчиками, управлением движением,... уже и думать, что и как усовершенствовать, в том числе и как реализовыать без внешнего наблюдателя. дело ваше, решайте дальше сами.
хорошо, забыли про внешнего наблюдателя, не проблема. зачем опознование если бот вне зоны видимости? не видит и всё, вы же через стену тоже не видите. ставя всех сразу перед входом, они друг-друга будут видеть. когда заходить начнут, можно передавать данные о карте, примерное текущее местоположение (внешнего наблюдателя нет, энкодеров тоже нет, да и они не точные. радиомодулей с возможностью измерения малых расстояний нет. и т.д.). вводится не сразу все (через час достали с полки ещё одного, включили и запустили), он когда будет исследовать может получать по запросу или переодически передаваемую широковещательную информацию о карте и местоположениях. нужен варинат эмуляции ситуаций, когда канал связи не добивает из любых двух точек (помещение, тонели, большая площадь, всякие холмы и низины,...), обмен информации производится когда два входят в зону видимости (визуально, начинает звуковые или радиоволны добивать,...).

[dimamichev]

Аааа, вон какая серьёзная задача стоит, я думал цель - чтоб боты не мешали друг другу лабиринт проходить и всё.

[meoita]

Аааа, вон какая серьёзная задача стоит, я думал цель - чтоб боты не мешали друг другу лабиринт проходить и всё.

Нет, вы правы - чтобы не мешали друг другу.
Ну и более глобальная... Интересно же
Сына так учу - задача на перспективу + задача выполнимая (как частный случай первой)

[Angel71]

могу ошибаться, но пока с выбранной электроникой и тем, на что делается упор, будет сильно клонить не к исследованию местности и роевым алгоритмам, а к созданию чего на подобии земляных червей.

[meoita]

пока с выбранной электроникой

Вы что-то путаете, об электронике я пока ничего не говорил.

не к исследованию местности и роевым алгоритмам

Про это тоже разговора не было - тема "Вопрос опознавания "свой-чужой" среди роботов".

[esisl]

Начните с вопроса "как робот ВООБЩЕ будет отличать другого робота от стенки!!??"

[Angel71]

meoita, может и путаю, что свой/чужой для тех роевых ботов. если не для них, без нормальной переформулировки тема не более чем бесполезная свалка.

[setar]

Задача сформулирована не корректно.
При чем тут органы чувств человека в идентификации роботов?

Тема очень широко раскрыта и решена в классической автомобильной сигнализации, и охранных системах СКУД.

Брелок (модуль одного робота) связывается с автомобилем (модуль другого робота) и по заданным алгоритмам проводят идентификацию друг друга.

Алгоритмы идентификации тоже классические - пары криптографических ключей открытый/закрытый (RSA, 3DES, GOST и так далее).
По сути производится проверка исходного блока запроса (преобразованного открытым ключем) на соответствие ответу (который идентифицируемый преобразовывает закрытым ключем)

[Scorpio]

NFC какой-нибудь может? Я так понимаю, что распознавание нужно только при непосредственной встрече с другим роботом.