roboforum.ru

[Тиамо]

Что-то давно новостей о проекте не слышно. А тема очень интересна и актуальна.

[Vorral]

Всё нормально с темой. Я никогда не бросаю начатого.

Хорошего:
Создал универсальный, довольно быстрый алгоритм по определению перемещения сегментов изображения(типа OpticalFlow). Он способен заменить стерео алгоритм выше, да и в 5 раз быстрее его. Так же он инвариантен к цветам, поддерживает масштабирование, но менее точен.

Плохо:
Текущие камеры мажут изображение при слабом свете и вручную выдержку затвора изменить нельзя. Их нужно менять.

P.S. Читал ваши мысли о стереозрении. Полностью согласен. Большинство тут не понимает, что реализовать полезного робота с бинокулярным зрением значительно легче, с точки зрения программирования, чем с монокулярным.

[Тиамо]

Благодарю за быстрый ответ и за поддержку.
Можно ли в Вашем случае применить 2 дискретные камеры для получения стереоизображения?
Обработка изображений идёт у Вас на ЦП или на графическом процессоре тоже?
Может ли Ваша программа ориентироваться в квартире, используя в качестве ориентиров мебель и элементы интерьера?

С уважением.

[Vorral]

>Можно ли в Вашем случае применить 2 дискретные камеры для получения стереоизображения?
Ну так я и планировал применять веб камеры.
>Обработка изображений идёт у Вас на ЦП или на графическом процессоре тоже?
На ЦП. Графический процессор эффективно может решать задачи только когда задача хорошо распараллеливается. И утверждение о эффективности решать графические задачи на графическом процессоре верна только в этом случаи. Я думал об его использовании, но к сожалению многие куски кода не параллелятся, а обязаны выполняться последовательно.

>Может ли Ваша программа ориентироваться в квартире, используя в качестве ориентиров мебель и элементы интерьера?
Сейчас она ничего не может. Вот когда завершу третий этап(построение карты и робота на ней), то потом последует четвёртый. Вот в нём и стоит задача идентификации объектов мира и их классификация.

[Тиамо]

Написал в личку.

[Vorral]

Изменил принцип работы своего OpticalFlow. Теперь используется только разрывность сигнала. Потому что, как как показал опыт монотонность может нарушаться снегом, дождём, насекомыми, сжатием JPG и т.д. Использовал две китайские IP камеры в качестве стенда. К сожалению они тоже мажут картинку, хорошо, что заложенный принцип в алгоритме не так критичен к этому. Можно двигаться дальше.