roboforum.ru

[=DeaD=]

2Dr.Hell: Не понял, у меня 2 камеры нормально под OpenCV работали, правда на 1 контроллере (с двумя вообще не пробовал). Правда при каждом старте программы приходилось ручками выбирать какая камера будет №1, а какая №2.

А вот про 2 контроллера ничего не скажу, потому как не было опыта .

[Dr.Hell]

=DeaD=, ну а с одним контроллером какая скорость была? Я и так и так втыкал.

Я согласен ручками выбирать. =) Вот только, когда я ручками выбираю вторую камеру, программа виснет наглухо. И под OpenCV, и любые другие приложения. Если подключена одна камера, то все нормально, любая камера работает отлично, а вот стоит подключить обе, сразу виснет. Причем на любом компе так, то есть, дело точно в камерах. Вот я и пытаюсь понять, какие камеры лучше купить вместо этих, чтобы оно работало.

[Myp]

а робореалм попробуй для интереса
он умеет работать с двумя одинаковыми камерами

[=DeaD=]

Может попробовать гениусы какие-нибудь?

Slim 320 наверное не найти уже...

Добавлено спустя 30 секунд:

а робореалм попробуй для интереса
он умеет работать с двумя одинаковыми камерами

Я думаю тут драйвера кривые - не предусмотрены для работы с 2 камерами просто...

[Dr.Hell]

Myp, что характерно, роборилм тоже виснет. Но все равно спасибо, занятная прога такая. =)
Драйвера от камеры свежее не нашел и те 2001 года. =) Думаю, у новых камер таких проблем быть не должно. Возьму какую-нибудь Genius или Logitech.

[executer]

Думаю прикупить вэбку и в планах на далекое будующее позаниматся с компьютерным зрением - что из предлагаемых сегодня камер взять можно, чтоб одновременно 2 работали?

[Dr.Hell]

Я в итоге взял себе вот такую камеру.

Мне кажется, за такие деньги очень неплохая 3D камера, по крайней мере изображение с нее вполне пристойное. С OpenCV работает на ура в два потока. Единственная вещь, не знаю, баг это или фича, когда подкручиваешь фокус, то изображение гуляет вокруг центра. То есть, правое и левое изображение получаются немного на разной высоте, поэтому приходится их программно подгонять по вертикали и обрезать то, что уходит за кадр. Ну, как бы никаких особых неудобств, кроме этой подстройки нет, если фокусное расстояние не менять, то можно один раз настроить смещение, сохранить параметры и все ок.

[Vorral]

Какое у нёе родное разрешение? Можешь выложить стереопару/ы для образца? Хочу попробовать карту глубины построить по ним.

[Dr.Hell]

В общем-то, я эту камеру купил просто из интереса для экспериментов. Думаю, что для чего-то серьезного лучше купить все-таки две отдельные камеры и их уже скреплять вместе, калибровать и настраивать.
Картинку выдает 640x480, при этом фокус можно выставлять только руками и для каждой камеры отдельно причем на глаз (надо будет какую-нибудь шкалу фломастером нарисовать).
Софт с ней идет дурацкий, никаких настроек нет, снепшоты вообще сохраняет в гиф (вот бред), зато создает виртуальную камеру, на которую транслирует анаглиф 3D изображение, и можно ее подключать к скайпу (в комплекте 1 пластиковые очки и 5 бумажных, чтобы раздать друзьям).

Приятно, что в OpenCV изображения получаются вообще без вопросов как cvCaptureFromCAM(0) и cvCaptureFromCAM(1).
Из-за того, что камеры получаются не соосными, для стереопары изображение приходится обрезать по вертикали примерно на 50 пикселей.

[Vorral]

Картинка, просто мечта стерео тестера. И дым и монотонный объект, скелет динозавра сильно отличающийся от фона. Занесу её в свой набор для тестов. А вот результат подкачал. Я пока не понимаю почему программа так сработала, так как дома нет исходника алгоритма. С понедельника гляну со своими рабочими средствами анализа, почему всё так плохо. И исправлю то, что смогу, если хватит времени. Предполагаю, что у картинки есть дисторсия. А текущая реализация моей программы перебирает изображение строчку в строчку, в местах "разнопёрстных" пикселей делая тем самым прямой перебор. Из-за этого сильно зависит от геометрических искажений, да и вообще не оптимальный подход.

[Vorral]

Странно, пришлось поднять порог сравнения по RGB со стандартных 18 до аж 78. Этот порог представляет из себя сумму модулей разниц каждой из компонент. Т.е. если две точки соответствуют критерию |R-R1|+|G-G1|+|B-B1|<=78 то считаем что схожи и запоминаем это значение. Получается что картинки то не сильно похожи, на уровне цифр .

[=DeaD=]

Так их надо нормировать по цветам, я даже невооруженным глазом вижу, что правая на скриншоте картинка - светлее.

[Vorral]

Сейчас я считаю, что сам алгоритм должен быть к этому инвариантным. И занимаюсь реализацией этой идеи. Хочу, чтобы всё делал один универсальный алгоритм и OpticalFlow и как частный случай стерео пару.

P.S. Тут попробовал стереограмму обработать.

[=DeaD=]

Да пофиг один это будет алгоритм или два главное сначала надо нормировать, и только потом - кореллировать

[Dr.Hell]

Изображения различаются, потому что обе камеры автоматически выставляют баланс белого и экспозицию независимо друг от друга, а ручных настроек никаких нет.
Со сценой я постарался, спасибо! =)