roboforum.ru

[artymen]

Ладно, значит придется пробовать. Раз выбор компонентов не велик, можно много чего и не расчитывать, а на глаз брать то или иное. Значит, сначала буду делать опытный образец, а потом дипломные бумажки буду расчетами заполнять =) А я хотел подойти к этой задаче, как инженер, во всяком случае так, как традиционно учат инженеров

P.S. я и не собирался по положению калибровать, по скорости тоже можно, впрочем, спорить не буду, я пока еще в этой области недостаточно компетентен

[North]

2artymen: Похоже на мой дипломный проект Посмотри в разделе "наши достижения" тему "AVRCam". Там я клонировал AVRCam, который по сути функциональный аналог CMUCam. Вкратце это камера, которая следит за цветными объектами. Думаю что это то что нужно в твоём случае.

[AndreiSk]

Мне кажется, что за год, а реально за полгода, потому что с марта надо будет писать бумагу,
он сможет собрать только что-то готовое и запрограммировать это.
Поэтому никаких телефонных камер и плат с контроллерами, никакой пайки и ассемблера.
Вижу так: тележка с рукой+ноутбук (или кпк). Например вот так:
рука: http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=27
шасси: http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=30
КПК с камерой: я бы на основе Windows CE взял с USB, туда UART чип на основе FTDI, ну а дальше FTDI->Микроконтроллер соединяем с платой управления рукой и шасси (есть готовые модули USB->FTDI->UART->МК, для PIC точно есть, и наверняка для AVR тоже есть). Ну КПК можно заменить на нетбук с камерой. Я Surveyor не стану предлагать, там разбираться надо, а у него времени нет. На Windows он быстрее отладит и запрограммирует.
Можно даже руку на статичной базе (без движущегося шасси), а шарики и корзина в пределах досягаемости руки.
Полгода эт реально мало для студента
1. Заказывать материалы оттуда... месяц.
2. Параллельно осваивать и программировать связку ноутбук (КПК) + камера (видеть шарик) и
ноутбук (КПК) + FTDI + микроконтроллер (готовые, спаянные), управлять просто светодиодом или сервой... два месяца
3. Как приедет рука, подключать ее к микроконтроллеру. Месяц на то, чтобы рукой шарить.
4. Хватать шарик и нести в корзину.. месяц.
Итого скажем 4 месяца... в конце февраля закончит (по оптимистическому сценарию).

Но все это железо обойдется совсем не дешево, топикстартер еще бюджет не озвучил.
Как насчет виртуального робота? В симуляторе... может тоже эффектно получится.

[=DeaD=]

Симуляторы тоже не быстро осваивать, да и эффект совсем не тот.

[artymen]

North, спасибо, почитал. в принципе то же самое, что cmucam, только разрешение большое не тянет, потому как там мега8.
AndreiSk, спасибо за развернутый обзор ! Это самый идеальный вариант, от и до ! Только вот по деньгам...
Я о бюджете только щас задумался - думаю, максимум 7 тысяч

[North]

В таком случае может тебе выкинуть всё лишнее из проекта чтобы сэкономить время и деньги. Ибо всё вышеозвученное в семь штук не влезает. Например я бы отказался от руки и поставил бы вместо неё неподвижный схват спереди. Робот подъезжает к цветному шарику, хватает его "жвальцами" и тащит куда нужно. Нет заморочек с позиционированием руки.

[artymen]

Но тогда шарик надо будет удерживать на определенной высоте, причем достаточно точно. Но дело даже не в этом. Мой руководитель требует обязательного наличия звеньев манипулятора, чтобы по теории как положено решить прямую и обратную задачу, остальное ему не интересно даже. А так это получится просто кусающийся транспорт =)

[=DeaD=]

Ну не совсем уж неподвижный, а хотя-бы чтобы поднять то мог - а то как в корзину класть?

Камера кстати:
http://cgi.ebay.com/Robotics-Color-CCD- ... 6002r24121

Захват:
http://shop.roboforum.ru/product/or-lc- ... jucheny-1/

К нему надо HXT900 серву - её можно или тут купить, или если бюджетно и не только 1 серву надо будет - заказать с хоббисити.

Если захватом крутить - можно вот это поставить:
http://shop.roboforum.ru/product/or-lc- ... rv-hxt900/

И всё это на шасси на базе модифицированных серв, тут рядом в механике есть варианты для HXT900 и для HXT12K - опять же для экономии сервы можно с хоббисити.

Добавлено спустя 27 секунд:

Но тогда шарик надо будет удерживать на определенной высоте, причем достаточно точно. Но дело даже не в этом. Мой руководитель требует обязательного наличия звеньев манипулятора, чтобы по теории как положено решить прямую и обратную задачу, остальное ему не интересно даже. А так это получится просто кусающийся транспорт =)

А 2 звена pan&tilt'а ему хватит?

[Duhas]

не вижу проблем в управлении манипулятором... прямые да обратные задачи решаются в рамках 1 лабы )... ну мб на реальном железе гемора и побольше - но ето не тормоз в данном проекте...

[=DeaD=]

2Duhas: Так никто ни не говорил о наличии проблем? Просто ему говорят без манипулятора - фуфел, давай манипулятор!

[Duhas]

мм и правда.. там речь о деньгах только ((

[artymen]

=DeaD=, тогда получится почти то же самое, только в тыщу раз дешевле Я в чудеса не верю, поэтому думаю, что во столько же раз хуже будут характеристики движения.
Единственная причина заказывать столь дорогущую камеру, да еще из штатов, это то, что у нее 60 fps.
А поворотный модуль можно удлинить ? Его габаритные размеры не указаны, я по фоткам сравнил с захватом, так первый жутко маленький. Рабочая зона не маловата будет ?
Схват хотелось бы оборудовать акселлерометром, чтоб уж совсем круто было =) А то откусит руку вместе с шариком =)
Насчет шасси. Хотелось бы что-нибудь очень изворотливое, например, гусеничное.
На ХоббиСити я ничего кроме моделей не нашел.

[Ворон]

artymen ну пожалуйста определись с размерами,материаллом шарика и областью (высота очень критична) его перемещения!!!! это очень важно!!

мдя солид ворк советовать для приблизительного моделирования наверное глупо?(

[Duhas]

=DeaD=, тогда получится почти то же самое, только в тыщу раз дешевле Я в чудеса не верю, поэтому думаю, что во столько же раз хуже будут характеристики движения.

есть 2 варианта - делать "цивильные" сервоприводы - дорого, сложно и долго (я сам хочу.. уже несколько лет, вплотную заняться не удалось еще.. ибо более приоритетных вещей много) или юзать модельные... если приводы - не основная тема диплома - то модельные самое то...

Единственная причина заказывать столь дорогущую камеру, да еще из штатов, это то, что у нее 60 fps.

для начала на самодельной автономке 10фпс обработать бы )))

Схват хотелось бы оборудовать акселлерометром, чтоб уж совсем круто было =) А то откусит руку вместе с шариком =)
Насчет шасси. Хотелось бы что-нибудь очень изворотливое, например, гусеничное.

любое шасси с 2-мя приводными и 1 подуливающим (забыл уже их "технические" названия) обладает той же изворотливостью что и гусеничное..

и видимо не акселерометром а датчиком давления?

ПС вот для схвата мона и свой привод сделать... там и правда серва не айс, имхо....

[=DeaD=]

=DeaD=, тогда получится почти то же самое, только в тыщу раз дешевле Я в чудеса не верю, поэтому думаю, что во столько же раз хуже будут характеристики движения.

О чем именно речь в данном сообщении?

А поворотный модуль можно удлинить ? Его габаритные размеры не указаны, я по фоткам сравнил с захватом, так первый жутко маленький. Рабочая зона не маловата будет ?

Так вы же не объявили требуемую рабочую зону конечно можно удлинить вот только тогда сервы HXT900 уже могут не вытянуть, надо будет HXT5010 хотя-бы ставить.

Схват хотелось бы оборудовать акселлерометром, чтоб уж совсем круто было =) А то откусит руку вместе с шариком =)

К чему бы акселерометр на схвате? Датчик давления м.б.?

Насчет шасси. Хотелось бы что-нибудь очень изворотливое, например, гусеничное.
На ХоббиСити я ничего кроме моделей не нашел.

Термин "изворотливое" в техническом языке не определен. Определите пожалуйста, что имеется в виду.

Добавлено спустя 1 минуту 31 секунду:

есть 2 варианта - делать "цивильные" сервоприводы - дорого, сложно и долго (я сам хочу.. уже несколько лет, вплотную заняться не удалось еще.. ибо более приоритетных вещей много) или юзать модельные... если приводы - не основная тема диплома - то модельные самое то...

О каких цивильных сервах может идти речь в общем бюджете на всего робота 7тр?

ПС вот для схвата мона и свой привод сделать... там и правда серва не айс, имхо....

Очень даже айс, причем гораздо лучше айс, чем в некоторых суставах