roboforum.ru

[Vovan]

Уууу... на васике такая прога, думаю, просто не войдёт по размеру... Да и ПИД на васике разве реально? (я просто не знаю. на васике пописывал простенькие проги, а тут реально большая прога, не хочется её "кастрировать")

[Сергей]

Почитай Керниган и Ритчи и вперед писать на нормальном языке Си

[executer]

Классная книга, я уже читаю

[Сергей]

Кстати, наверно в инете есть еще Второе издание ( 2009 год! ) этой книги, там исправленные коды и подредактирован текст.

[Vovan]

"Да уж итак, читаю, читаю..." "Эту... как ее... переписку Энгельса с этим... как его - дьявола... с Каутским." "Да не согласен я. С обоими." (Булгаков "Собачье сердце" ) Гы... Кернингана с Ричи
Да вот представьте себе, что до сих пор прекрасно асмом обходился...
Но, походу, всему своё время
Я, честно говоря даже не помню того момента когда асм увёл меня из си, а теперь в си ну так влом возвращаться - ужос!

[EdGull]

в васике асм является родным

[Сергей]

ну вот опять холивар. Давайте сразу обозначим - для более сложных задач лучше всего подходит Си. Часто, для быстродействия, вставляют ассемблерные вставки. На Си больше исходников, тк большая часть народа пишет именно на нем. Есть замечательные компиляторы\IDE IAR, CV, WinAVR и тп.
На Васике пишут ограниченное количество людей. Если ты написал код на васике - он скорее всего никому не будет нужен потомучто все пишут на Си.Следовательно если будут ошибки в программе - будет мало желающих помочь с проблемой.
Я говорю сейчас именно про микроконтроллеры.

[Duhas]

Vovan, реально ПИД писать даже на псевдокоде.. вообще тут может хватить пропорционалки... или что типа вот этого
u(n)=u(n-1)+x(n)*k+(x(n)-u(n-1))*f
u(n) - значение на выходе регулятора (задание для ШИМ)
x(n) - невязка (разница между срабатываниями датчиков)
k и f - коэффициенты пропорциональной и дифференциальной частей....

[Сергей]

Только я думаю одного псевдокода Vovan'у не хватит

[=DeaD=]

может это знак свыше, что пора на васик переходить?

С ассемблера на васик переходить?
Васик для начинающих хорош, а для профессионального использования - только си. А всем кто думает по другому - читать статистику при этом Си одинаково значительно распространен на КПК и ПК. Там его только Java последнее время подъедает чуток, но до RealTime ей пока как до луны.

[EdGull]

не важно кто на чем пишет.
главное конечный результат!
в нашем случае конечный результат это нужный нам рабойчий код!
на васике он напишеться принципиально быстрее.
Точка!

[Vovan]

2Duhas: да это всё хорошо... и сам ПИД с ШИМ не трабла...
Я парюсь с тем куда всё это влепить... счётчики заняты, регистры переиначить надо, прогу полностью переписать... А с этим тока я сам смогу справиться потому как знаю конечную цель...
За деловые подсказки спасибо DeaD, Duhas , executer ... остальное (ИМХО) "религиозная" проповедь разных "конфессий"
Пока всю прогу псевдо не сделаю, писАть не начну на любом языке...
А переписывать прогу ломает по страшной силе

[Duhas]

обработку ПИД вызывать процедурой... счетчики что делают? если прерывания по времени есть то оттуда и вызывать... делить если надо программно

[Vovan]

Да я тут вот чё надумал (благо тема "проекты" позволяет поразмышлять ) -
синхронизация ног двухмоторного шестинога оч. актуальная проблема и вот почему: многие, да чего уж там и я в том числе, при конструировании простого двухмоторного шестинога (а ведь именно членистоногие оптимально прикольные чуваки), рано или поздно отказываются только из-за того, что довольно сложно установить и удержать чёткую последовательность пОступи, поэтому идём, чаще всего, в обход, сооружая 8-ногов (где это не так актуально) или (типо как я) механикой (см. тему "Любителям пауков"), "а так чтобы по настоящему, так это нет..." . А ведь синхронизация позволит построить оч. интересные "создания" у которых ноги, например, могут быть длиннее и выше самого робота на неск. порядков... к тому же высоту и ширину шага можно сделать поистине гигантскими
Строил я шестинога и на 2-х(!) сервах (даже видео шасси есть), но не понравилось: медленное и "жрёт" дофига...
Т.о., прогу я всё же постараюсь перестроить, хоть и очень ломает меня... А почему ломает? Да потому что собсно изменений радикальных в поведении уже проверенного временем робота, в принципе, не будет... а строить второго, аналогичного, но улучшенного - повторение, интереса нет ...
Тут ведь датчиков вон скока: два ТСОПа и ИК светодиод (далеко - близко препятствие, обход "оптимально"), в режиме севших акков ИК ориентация на станцию; три фотодиода - один для темно-светло спим-бодрствуем, ещё два - при громком шуме тёмное место ищем и сидим там некоторое время, пока не стихнет всё, потом медленно выбираемся; 2 микрофона - шумно ли, а в режиме упадка энергии ориентация на звук (дабы можно было вызвать робота из другой комнаты в комнату где станция, а то по ИК свету он тока в пределах видимости её найти может); два контактных бампера-усов; динамик - попискивает когда батареи садятся; АЦП - следит за батареями; 27мгц передатчик для включения зарядной станции и самонаведение на неё коннект и расконект с ней; датчик точного коннекта; датчик пола (со стола не упасть например); ШИМ; два двухцветных СД; два мотора... вроде всё, прога 984строки... и вот теперь сюда ещё два датчика воткнуть надо, ещё один ШИМ и ПИД ...

[=DeaD=]

2Vovan: И это всё на асме? Охренеть... как же ты дошел то до этого...