roboforum.ru

[executer]

В продолжение темы нашел где заказать можно тензодатчики, фирма в Киеве:
"Стоимость вашего заказа на КФ5П1-5-100-А(Б)-23 составляет 15 грн с НДС за ед."
- одноосевой тензорезистор. Конечно для него еще усилок нужен, мостик... но не так уж и дорого получается. Это так, для информации, я судя по ценам готовых датчиков, например, думал резистор на порядок дороже )

[frig]

интересно бы на его характеристики посмотреть...

[executer]

не вопрос!
http://www.veda.com.ua/products/p-1/m-15/
а что из них вас больше интересует? ато я ими не очень интересовался

Еще хороший сайтик
http://www.sensor.p-d-o.ru/product_330.html

[Duhas]

и куда вы его на шестинога лепить собрались?

[executer]

Сначала думал прямо на корпус контроллера приклеить... но навероно на одной из фаланг ноги лучше работать будет

[Duhas]

если что эта борода клеится на поверхность, которая изгибается...

[Aseris]

Прочитал всю тему, но ненашел нигде конечного решения. По сему вопрос: Кто либо решал проблему определения усилия ногри робота на поверхность и как? Или все так и заглохло и дальше теорий не пошло?


Зачем оно мне нада - обьясняю мне лень калибровать ноги шестинога (они ччучуть разные ), и я хочу чтобы он по пересеченной месности бегать мог держа тело з заданой плоскости.

[executer]

не нашлось решения "на коленке".
В одном из последних сообщений ссылка на тензодатчики. Но за более менее разумные деньги можно преобрести только сам сенсор - к каждому из них прийдется еще аналоговую схемку лепить, зато там чувствительность - никаких подвижных суставов дополнительных не нужно - деформации прямо с ноги снимаются.

Добавлено спустя 3 минуты 17 секунд:
Задумка отличная, сам о таком мечтаю. Вот только наверно датчики - это мелочь по сравнению с алгоритмами и математикой необходимой. Ну и акселерометр с гирой туда пишутся - ато в движении на ноги сложно будет пологатся.

[boez]

К тензодатчику нужен хороший усилитель. Плюс датчиков надо как минимум два, а чаще - 4, включенные мостом для компенсации ТКС. Ну и физически один из двух (или 2 из 4) датчиков располагаются с одной стороны гнущегося изделия, а второй (ии вторая пара) - с другой. Типичный полный рабочий диапазон выходных сигналов моста, запитанного от 10 В - 10-20 мВ (т.е сам датчик меняет свое сопротивление на доли процента при максимальной деформации). Есть ли более чувствительные датчики - не знаю, я пишу про весовые, которые сам видел.

[frig]

Кто либо решал проблему определения усилия ногри робота на поверхность и как?

сила эта будет равна развиваемой приводами. можно посчитать зная ток и положение всех серв ноги.

[repository]

Народ на авиабазе делал весы для испытания ракетный двигателей (замер тяги на время), так там делали конденсаторные дачики и снимали данные МК.

[frig]

смысл только городить лишние датчики и усложнять систему если ВСЕ необходимое уже есть на борту?

[=DeaD=]

У меня мысль сделать последнее звено состоящее из 2 пластин, которые смещаться будут друг относительно друга. И поставить переменник, который при смещении будет крутиться + пружинку для возврата в свободном положении двух этих частей. Наворочено, зато наверное недорого будет

[executer]

ну у переменника трение покоя неплохое - большой гистерезис измерения получится, да и капец механику такю наворотить на каждой ноге . И она выйдет нелинейной и восприимчивой только к нагрузкам по одной оси, вобщем такой геморой и толку чуть.

[=DeaD=]

Типа есть универсальные датчики давления воспринимающие давление со всех сторон?

Добавлено спустя 39 секунд:
Трение покоя - нефиг ставить туда огромный переменник. Механику наворотить придётся - это да.