roboforum.ru

[Myzrael]

Требуется спроектировать робот для военных. Основная задача - разведка (поля, леса, небольшие овраги, город). Пока определились с примерной структурой и компонентами, но нужно ещё всё утрясать. Итак, по конструкции - это вездеходная машина с четырмя гусеничными движителями (примерно как на картинке вверху у Джонни-5). Два слишком неустойчивы, можно елементарно перевернуть. Для каждого двигателя (по одному двигателю на движитель) свой драйвер со встроеным контроллером (что-то типа MPS430F2ххх). Двигатель ДПТ примерно на 60Вт. В качестве центрального процессора - тандем из двух TMS320F2808. Тандем нужен для надёжности, один процессор занимается обработкой показаний датчиков, второй управлением движением. Если одby контроллер выведен из строя, второй берёт контроль над двигателями и удирает на базу. Для связи с оператором предполагается использовать CC2500, но дистанцию пока не проверяли. Робот оснащён блоком из 3-х камер (две видимого диапозона для стерео картинки и одна инфракрасная). Блок с приводами, осуществляющими поворот в двух плоскостях (на серво машинках). Самое сложное - захват и передача картинки. С одной стороны нужен достаточно мощный проц или даже два, с другой необходима бешеная пропускная способность.
Вообщем, хочется услышать критики и дельных советов, особенно, что касается камер.

[blindman]

Это диплом?

[=DeaD=]

Первое с чем стоит определиться - максимальная дальность на которой будут проводиться операции.

Далее не ясно зачем вам стереокартинка?

PS: Информация к размышлению - насколько я слышал сейчас пентагон встал в разработке армии роботов мучается над проблемой эффективной организации передачи данных с мобильных роботов. Т.е. проблема более чем серьезная и врядли имеет красивое решение без всякого рода оговорок на надежность канала, пропускную способность, дальность действия и т.п.

[Myzrael]

Это диплом?

Нет. Скажем так, группа людей получила доступ к хорошей производственной базе и некоторое задание

Добавлено спустя 9 минут 2 секунды:

Первое с чем стоит определиться - максимальная дальность на которой будут проводиться операции.

2-3км. Это для близкой разведки, например разведывать путь перед автоколонной.

Далее не ясно зачем вам стереокартинка?

Камуфлированные объекты и так трудно различимы, плоская (не стерео) картинка сделает их вообще невидимыми.

PS: Информация к размышлению - насколько я слышал сейчас пентагон встал в разработке армии роботов мучается над проблемой эффективной организации передачи данных с мобильных роботов.

Ну, на самом деле они отозвали свои SWORD'ы в связи с неким инцидентом

Т.е. проблема более чем серьезная и врядли имеет красивое решение без всякого рода оговорок на надежность канала, пропускную способность, дальность действия и т.п.

Согласен проблема серъёзная. Как я вижу её решение:
1) два канала передачи: стереокартинка и инфракрасная картика
2) видио аппаратно сжимается в mpeg4, при этом кадры стереокартинки укладываются последовательно (левый, затем правый). Так коэф. компресии будет значительно выше
3) Видео поток шифруется 256-битным ключом (можно сделать как пост-фильтр)
Дело за малым - подобрать проц и обвязку. Можно было бы использовать DaVinchi, но, блин, плату под него разводить не хочется, да и многослойку делать не прёт.

[Сергей]

Дело за малым - подобрать проц и обвязку. Можно было бы использовать DaVinchi, но, блин, плату под него разводить не хочется, да и многослойку делать не прёт.

Хотим сделать военного робота, но лень разводить платы

[blindman]

Это диплом?

Нет. Скажем так, группа людей получила доступ к хорошей производственной базе и некоторое задание

Спасибо. Все ясно.

[=DeaD=]

Далее не ясно зачем вам стереокартинка?

Камуфлированные объекты и так трудно различимы, плоская (не стерео) картинка сделает их вообще невидимыми.

Это еще что за новость - с чего вдруг стереозрение сделает их более видимыми? Они у вас что под носом бегать будут? Или у вас глаза разнесены на 20м?

PS: Информация к размышлению - насколько я слышал сейчас пентагон встал в разработке армии роботов мучается над проблемой эффективной организации передачи данных с мобильных роботов.

Ну, на самом деле они отозвали свои SWORD'ы в связи с неким инцидентом

Я не об этом, там более глобальную проблему они поймали и в более глобальном масштабе. SWORD'ы тут не при чем.

2) видио аппаратно сжимается в mpeg4, при этом кадры стереокартинки укладываются последовательно (левый, затем правый). Так коэф. компресии будет значительно выше

Не выше, а ниже.

3) Видео поток шифруется 256-битным ключом (можно сделать как пост-фильтр)

Не вижу смысла обсуждать такие мелочи, кроме как в вопросе вычислительной мощности, но мы пока его не трогали.

Дело за малым - подобрать проц и обвязку.

Я же сказал - проблема в канале передачи данных надежном - или под ваших роботов за неделю сделают устройства за 1000р размером с рацию, выводящие их из строя (тупо внося помехи на нужную частоту). Вы пока ни слова про решение этой проблемы не сказали.

Можно было бы использовать DaVinchi, но, блин, плату под него разводить не хочется, да и многослойку делать не прёт.

Убили нафиг своим "плату разводить лень". Чего-то не пахнет серьезностью намерений.

[Digit]

а есть еще вопрос - для чьих военных проект?
Подозреваю, что российские вояки от всякого рода "TMS320F2808", "CC2500" и прочих радостей буржуйского производства в восторге не будут, т.к. ставить обороноспособность в зависимость от потенциального противника - это что-то новенькое

[Victorovych]

Это диплом?

Это бред

[hudbrog]

а есть еще вопрос - для чьих военных проект?
Подозреваю, что российские вояки от всякого рода "TMS320F2808", "CC2500" и прочих радостей буржуйского производства в восторге не будут, т.к. ставить обороноспособность в зависимость от потенциального противника - это что-то новенькое

У наших военных есть хитрая классификация что можно использовать и что нельзя, и для каких целей. В целом, военные не против использования буржуйских компонентов почти везде )


А за тему зачет, поржал.. особенно про разведение плат )

А вообще, если абстрагироваться от абсурдности темы, то, имхо, хорошая разминалка для мозга )
Например

Я же сказал - проблема в канале передачи данных надежном - или под ваших роботов за неделю сделают устройства за 1000р размером с рацию, выводящие их из строя (тупо внося помехи на нужную частоту). Вы пока ни слова про решение этой проблемы не сказали.

Как такой косяк решить? Можно наверна использовать несколько микросхем, работающих на раных частотах... Типа 400, 900, 2400, да еще и чтоб у каждой были цифро-перестраиваемые pll-генераторы, чтоб оно могло моментально прыгать в пределах 50-100МГц..
А ще бывают трансиверы, которые свободно пргают в пределах 1ГГц по частоте, но там начинаются косяки с антеннами серьезные...

[=DeaD=]

В общем, думается мне, при малых тиражах решение проблемы надежной и качественной связи будет стоить в разы больше робота.

[Master]

Если одby контроллер выведен из строя, второй берёт контроль над двигателями и удирает на базу

Если один контроллер поврежден, то повреждения платы управления на столько большие, что второй контроллер не нужен. Если будет повреждена цепь питания контроллера, даже если они оба будут целы толки от них будет мало.

[Myp]

а если оба контроллера расположены в разных частях боевой машины и с автономным резервным питанием каждый
и например даже оторвав взрывом половину вторая половина на 2х гусеницах сможет добраться на базу

предлагаю делать машину с таким запасом чтоб её можно было разломать пополам и обе части были в состоянии функциониравать

[blindman]

Это бред

Такая же мысль возникла, но хотел сначала уточнить - а вдруг ... ?

[EdGull]

а если оторвет половину не в доль, а поперек?