roboforum.ru

[YorikB]

препятствия внутри определяются опытным путём
тоесть едем едем а там диван, значит ползём вдоль дивана прериодически запоминая координаты
записывая в память что туда хрен проедешь
также определяются стенки, пока робот вдоль них едет переодически останавливаясь определяя координаты от маяков

тоесть вначале робот просто строит паутинку из маяков и расстояний до них
потом строит многоугольник
(чтоб сразу строить правильный многоугольник можно договорится что маяк 1, 3, 7 это углы комнаты )
или строить уже потом в процессе автоматического брожения вдоль стенки

вдоль стенки мы бродить сможем, определяем 1 раз положение стенки, отъезжаем
измеряем 2 раз
и дальше движемся вдоль прямой образованной 2 точками до тех пор пока стенка не кончится или не начнётся угол

очень напоминает исследование квартиры пылесосом.
может я параноик но сдается мне что маяки при таком раскладе лишние, бот и так построит карту стен и препятствий. а чтоб найти кормушку ему нужун всего лиш 1 маяк. что и доказал Эдик в своем видео (молодец, хоть ктото чтото делает). и кстати алгоритм там простейший - едем пока видим, не видим крутимся. если ошибаюсь поправте меня.

[Myp]

очень напоминает исследование квартиры пылесосом.
и кстати алгоритм там простейший - едем пока видим, не видим крутимся. если ошибаюсь поправте меня.

ну да =) а чё пылесос не робот?
или там какието "плохие" принципы используют?
пылесос слабо интеллектуальный девайс а наш робот будет сильно интеллектуальный

в десятый раз повторюсь что нужность и правильность не обсуждаются
обсуждается теоретическая сторона и практическая реализация

маяки при таком раскладе лишние

да что ты
а как же робот по твоему будет двигаться по карте
если он не может свои координаты определять.


алгоритм НЕ простейший
там хитрый =)
не просто крутится а крутится постепенно расширяя область обзора
сначало на маленький угол, потом всё шире
дальше алгоритм будет ещё продвинутей, с разными скоростями кручения

[Myp]

да не оспариваю я нужность. было бы не интересно не сидел бы на этой ветке.
вы собираетесь сделать так чтоб бот на лету узнавал свое место положение, потому мне кажется излишним "водить его за ручку" вдоль стенок, для построения карты. найдет он их потом или нет, абсолютно не важно.

[Digit]

Ёрик, маяки не лишние - это способ нахождения своего положения, локальный GPS (LPS! )
А водить за ручку его никто не будет - предполагается, что он сам будет строить карту. За ручку его водить надо, пока он маяки регистрирует...

Добавлено спустя 1 минуту 38 секунд:
Кстати процесс регистрации пока еще алгоритмически не ясен. По крайней мере мне.

[=DeaD=]

А водить за ручку его никто не будет - предполагается, что он сам будет строить карту. За ручку его водить надо, пока он маяки регистрирует...

Кстати процесс регистрации пока еще алгоритмически не ясен. По крайней мере мне.

Я бы не стал пока закладываться на обязательную самостоятельную регистрацию маяков, это снизит сильно точность локализации, если быть конкретным - на накопленную роботом погрешность при регистрации маяков.

[Digit]

Dead, я вроде нигде автоматическую регистрацию маяков не пропагандировал... Я как раз наоборот.

Добавлено спустя 6 минут 3 секунды:
Кстати!
Если, как описывал Мур, робота носить по комнате и нажимать кнопку "запиши положение", то процесс построения сети маяков и расстояний до них не вполне понятен. Варианта два:
1. Мы принесли робота в новую точку и он не видит ни одного ранее записанного маяка. Вернее даже не так - он не видит маяков достаточно, для определения своего положения относительно первоначальной локации. Тогда не понятно, как он свяжет эти локации между собой.
2. Он видит достаточно ранее уже запомненных маяков, чтобы рассчитать, на какое расстояние и в какую сторону его отнесли. Но тогда вопрос - нафига его вообще носить? Достаточно в одном месте нажать кнопку - а дальше пусть блуждает и записывает сам. Ну или с пульта управляется...

А тогда, кстати, неплохо бы для комнаты на компе рассчитать количество и расположение маяков, чтоб и избыточности черезмерной не было, и чтоб каждая точка комнаты покрывалась как минимум 3-4 маяками. Софтинку написать, видимо...

[Victorovych]

По поводу самостоятельной регистрации, проведу аналогию. Моряки получают карты маяков и потом по ним ориентируются, а исследованием акватории и указанием расположения ориентиров занимаются лоцманы, береговые службы и тд.
Зачем заставлять робота наощупь исследовать пространство , если можно взять в руки рулетку и точно его обозначить?

[Myp]

процесс регистрации пока еще алгоритмически не ясен. По крайней мере мне.

мне тоже
чувствую будут проблемы...

вобщем я думаю зацепить туда дисплейчик
и в интерактивном меню выбирать
в меню список возможных точек

типа
длинное меню, напротив каждого пункта из выпадающего списка можно выбрать
предварительную конфигурацию маяков
чтобы робот хотябы не искал несуществующие маяки

1 угол - нет маяка
2 угол - нет маяка
3 угол - маяк N3
4 угол - нет маяка
5 угол - нет маяка
1 стена - маяк N2
2 стена - маяк N1
3 стена - маяк N4
4 стена - маяк N5
1 препятствие - нет маяка
2 препятствие - маяк N6
3 препятствие - маяк N7


чтоб при предварительном построении карты нашим интеллектом, многоугольник комнаты определялся правильно а не с поворотом на 40 градусов или ещё как(один маяк обязательно в угол чтоб избежать поворота)

далее....

ставим робота в разные произвольные точки
чтобы он просканировал расстояние до каждого маяка и углы и составил правильную карту маяков

и наконец из того же интерфейсного меню запускаем генерацию карты
и...

после этого запускаем этап сканирования препятствий

Добавлено спустя 2 минуты 57 секунд:

2. Он видит достаточно ранее уже запомненных маяков, чтобы рассчитать, на какое расстояние и в какую сторону его отнесли. Но тогда вопрос - нафига его вообще носить? Достаточно в одном месте нажать кнопку - а дальше пусть блуждает и записывает сам. Ну или с пульта управляется...

А тогда, кстати, неплохо бы для комнаты на компе рассчитать количество и расположение маяков, чтоб и избыточности черезмерной не было, и чтоб каждая точка комнаты покрывалась как минимум 3-4 маяками. Софтинку написать, видимо...

да точно
чото я туплю
действительно
пущай сам ездит ищет
2 старых маяка и 1 новый, и атк далее по одному прибавляя в карту

а насчот рулетки...
както неспортивно =)
хотя можно допустим задать пару диагоналей между дальними маяками чтоб снизить погрешность

[EdGull]

в самом начале я предлагал упростить всё до безобразия, т.е.:
1. пока никаких карт
2. каждый маяк видит как минимум еще два маяка, один со страшим номером, один с малдшим
3. бот как поостравкам может ездить из одного помещения в другое

[Myp]

ты нам не мешай у нас тут серьёзный разговор
мы тут сложные теоретические проблемы решаем
как проще нам не интересно


а вобще да
вначале так и надо делать
чтоб без вских карт и прочей лабуды
чтоб робот ездил по чекпоинтам
вот катинка =)

[EdGull]

Ни у кто у нас тут смамый смелый???
Надо написать под васик процедуру отправки кода RC5 без таймера.
Или тут все теоретики?

[Vovan]

To EdGull:
Что-то никак не зайти по указанному выше адресу, а рАвно и видюшку скачать
ЗЫ: у меня тоже есть, типо, робот на меге8 контролирует акки и, при необходимости, самостоятельно разыскивает "хавку" и становится на зарядку, по окончании продолжает бесцельно гулять и садить батареи...
Любопытно было бы глянуть (видео)...

[Myp]

Vovan

это у тебя проблемы какието
по ссылкам всё качается

как минимум по последней

[-= Александр =-]

Как на васике написать не знаю, а на сишнике если все таймеры заданы я просто делаю цикл с оператором ассемблера nop() - он пропускает один такт.
Вообще без таймера это лучше не делать - робот будет "висеть" во время отправки т.к. прерывания придется выключать - иначе передача сбиваться будет...

А зачем RC5? Можно и RS-232 по ИК гонять, если не далеко...

[Myp]

дану ты что
ради 2 байт огород городить?


нам нуно всего лишь от робота маяку передавать 1 команду
а не данные

и пускай себе висит
всё равно робот будет останавливаться на месте чтобы сканировать пространство вокруг

ты луучше скажи как написать это всё...