roboforum.ru

[Klewer]

Возникла у меня идея по более-менее приемлемому по точности позиционированию рабочего инструмента робота-манипулятора 3D фрезеровщика. перерыл интернет, не нашёл схем с контроллерами и dc коллекторными моторами с обратной связью по числу оборотов мотора. скажем если одну степень свободы надо передвинуть на 1 градус редуктором, то это 1000 оборотов мотора, с него количество оборотов снимается или энкодером или фотодатчиком или Холлом, да хоть лазером. процессор запускает ШИМ, обороты плавно растут до определённого количества мощности и плавно падает, с последним сигналом датчика мотора включается торможение. торможение можно организовать или закорачиванием выводов мотора или электромуфтой.
спроектировать идею в протеусе я ещё не имею возможности, только начинаю осваивать микроконтроллеры, а найти готовые схемы так и не получается. моторы я имел в виду от тех же стеклоподъёмников автомобилей с дополнительными безлюфтовыми доработками например.

[setar]

плохая идея
потому что для этой задачи использовать DC мотор - путь боли
тем более плохая идея использовать моторы от стеклоподъёмников (это экономия такая, что ли ?)
сначала определитесь с базовыми параметрами : точность(повторяемость), точность (теоретическое разрешение), скорость реза, масса подвижной головы.
Вероятнее всего вы прийдете к классической портальной схеме CNC на базе шаговых двигателей

Добавлено спустя 1 минуту 46 секунд:
а вообще у нас раздел есть специальный по этой теме forum81/
вам туда, там много полезного уже обсуждалось

[Klewer]

написал я в нужную ветку, здесь вопрос разработки идеи а не экономии. в том специальном разделе куда вы отправили я тож облазил разумеется топики.
а определяюсь я в принципе управления. точность думаю в дальнейшем можно будет нарастить. как бы мне реализовать хотябы в протеусе управление простейшим манипулятором. для начала я нарисовал процессор с двумя драйверами и четырьмя моторами. осилил как запрограммировать нажатие кнопки и работу мотора через паузу))) есть эта схема кстати и прошивка. кнопкой будет потом датчик числа оборотов мотора.
как пример. задаю чем то координату XYZ и моторы выстраиваются из исходного положения каждый на своё число срабатывания кнопок.

[Angel71]

протеус? кхе, а смысл? вообще такое ощущение, что вы открыли для себя что-то новое и хотите набивая шишки пройти путь, который другими давно пройден.

[setar]

подсказка: начните с грубой оценки моментов в узлах манипулятора при заданных массе фрезерной головы и размерах сочленений.
(моменты будут огромны)
затем оцените как эти моменты можно передать на узлы сочленений
и после этого оцените величину ошибки на инструменте при минимальном люфте в корневом сочленении.
сразу поймете почему такае манипуляторы не широко распространены (они есть разумеется, вот только стоимость таких установок от нескольких миллионов долларов).
Если после этого жлание развивать тему не иссякнет то рекомендую изучить темы "платформа стьюарда", "параллельная кинематика" (здесь можно посмотреть как сделан 3D принтер Rostock)

[CiSi]

Соглашусь во многом с Сергеем, и немного добавлю. Идея конечно же эта не нова и не все так просто как кажется (чувствуется просто оптимизм в словах автора темы). Немного не понятно ваше желание, вы хотите чпу станок или манипулятор который может выполнять функцию чпу станка. Если вам нужен станок, то как и советовал Сергей, все в итоге сведется к изготовлению обыкновенного портального станка, так как изготовления манипулятора, не имея представления об кинетике таких вещей и вообще малейшего опыта в изготовлении, это все равно что из пушки по воробьям (извините если грубовато). Теперь немного более конкретней. Использование такого типа двигателей как от стеклоподъемников, не подойдет для таких целей так как будет очень сложно произвести точное позиционирование, даже если на вал закрепить энкодер. это то что касается двигателей, в двух словах. А то что касается дешивизны проекта, то малой кровью это все не обойдется, прикиньте хотябы стоимость обыкновенного манипулятора на серваках при том что его грузоподъемность спичечный коробок, так что мой вам совет, еще раз все хорошенько обдумать.