roboforum.ru

[Dmitry__]

ладно, проехали, только нормальный линейный актуатор не будет самостопориться.
Я преследую цель: на базе твоего брутального дизайна попрошайки сделать рекламного робота нам
И для меня не существуют винт-гайка и коллекторный двигатель как технические устройства в 21 веке

[=DeaD=]

А ТЗ - это "манипулятор двухсекционный 50/50, длина метр, нагрузка 5кг, скорость 5с...". Для ЦЕЛИ "гитарист" не подойдёт. Для ЦЕЛИ "подаватель пива" - запросто. И для кучи других целей. Универсальность в ограниченном диапазоне.

Вот этот разговор мне уже нравится

kran, а нет желания найти готовые шарниры, а не колхозить их самому?

Вот я навскидку такое нашел:
http://www.aliexpress.com/product-fm/60 ... alers.html

Думаю стоит поискать у мебельщиков и может в автозапчастях.

[Dmitry__]

ТЗ - робот-попрошайка

Для ЦЕЛИ "подаватель пива" - запросто. И для кучи других целей. Универсальность в ограниченном диапазоне.

А вот не факт
Замеряя мощность потребления актуатора можно определять момент сжатия бутылки, прям как человек.
А вот с трением 100% винтовой пары - нужны датчики на пальцах...

[=DeaD=]

Вроде пока захват не обсуждался? И предлагаю пока не обсуждать.
И как мне кажется - мощность потребляемая винтовой парой так же будет зависеть от нагрузки.

[Dmitry__]

И как мне кажется - мощность потребляемая винтовой парой так же будет зависеть от нагрузки.

Да, только чувствительность будет лежу/стою - да/нет.
На швп приводе можно дать команду - сжимать с опред. усилием, алгоритм очень простой и близок к поведению человека. Яйцо в такой руке не хрустнет. Чувствительность к усилию должна быть в большом диапазоне.
Вообще, это мои фантазии на предмет "робот для себя". Как кто-то тут уже сказал: универсальной программы для всех не сделать

[demon333]

А вот про робота узнать подробнее очень-очень даже интересно! Совсем ничего не сохранилось, даже старых фоток для сканирования?

Только в моей памяти,я его в школе еще собирал,к фотоаппарату доступа тем более не было.Но человекоподобные андроиды в принципе все схожи,так что едва ли есть смысл рыться в старом.

В профилях тоже можно отверстий напрожигать для ажурности. Чтобы смотрелось сложно, запутанно и технологично. Ну оно и действительно будет легче без большой потери прочности.

Не думаю что сильно потеряшь,у тебя итак с солидным запасом.
В локтевом суставе надо добавить сооединительную распорку или блок рядом с подшипником сустава,а то "кости" разделены и связь только по оси подшипника.
Ну и под подшипники тебе фрезерные работы нужны,а ты сварки избегаешь.Сварка облегчила бы и упростила весь узел.

Добавлено спустя 7 минут 4 секунды:

ладно, проехали, только нормальный линейный актуатор не будет самостопориться.

99% нормальных актюаторов в заводском исполнении именно самотормозящиеся.Только на заказ можно получить без торможения винт-гайка

[kran]

kran, а нет желания найти готовые шарниры, а не колхозить их самому?

Вот я навскидку такое нашел:
http://www.aliexpress.com/product-fm/60 ... alers.html

Есть, огромное. Только я не понял, эти как, с подшипниками? Какие-то плоские они...

Да, надо поискать.

Добавлено спустя 8 минут 10 секунд:

Да, только чувствительность будет лежу/стою - да/нет.
На швп приводе можно дать команду - сжимать с опред. усилием, алгоритм очень простой и близок к поведению человека. Яйцо в такой руке не хрустнет. Чувствительность к усилию должна быть в большом диапазоне.
Вообще, это мои фантазии на предмет "робот для себя". Как кто-то тут уже сказал: универсальной программы для всех не сделать

Непонимание осталось, я смотрю... Хоть и было сказано "ни слова больше о захвате", но ради ясности подытожу эту паразитную темку.
Захват (кисть, запястье) - будет на сервах или шаговых. На международном это HAND.

Сейчас речь только про ARM. Отрубили кисть и забыли. В ARM нужна сила. Дешёвая. Без тремора. Медленная - даже лучше. Точность особо не нужна, будем доводить запястьем. О сжатии, чувствительности пальцев - даже речи быть не может сейчас, мы их отрубили и забыли. Поэтому бюджетные линейные актуаторы.

[=DeaD=]

Я думаю заводское исполнение без подшипников может оказаться лучше и надежней чем самодельное с подшипниками

[demon333]

Вот я навскидку такое нашел:
http://www.aliexpress.com/product-fm/60 ... alers.html

Думаю стоит поискать у мебельщиков и может в автозапчастях.

Шикарная штука на самом то деле.У автомобилистов все сложнее и матерее,разве что ШС применить,как то так

Кстати о ногах

[=DeaD=]

Да, я уже копнул "автомобильное", там сплошные шаровые наверное я искать не умею...

[demon333]

там в спорте есть ШС ,но они от 10 баксов за штуку ,так что лучше то что ты нашел для мебели.Кстати ты прав насчет актюаторов с резисторами,бюджетных не найти,все стоит прилично.

[kran]

В локтевом суставе надо добавить сооединительную распорку или блок рядом с подшипником сустава,а то "кости" разделены и связь только по оси подшипника.
Ну и под подшипники тебе фрезерные работы нужны,а ты сварки избегаешь.Сварка облегчила бы и упростила весь узел.

Да, =Dead= уже спрашивал, как я соединю два профиля. Я ответил, что стяжками, параллельными или даже крестообразными, или ажурно прорезанной пластиной снизу, чтобы получилась перевёрнутая П, ножки которой - прямоугольные профили. Этакий сборный П-образный профиль.

Я и фрезерных работ избегу запросто. Сквозная дыра будет, это только на рисунке "утопление". Подшипник будет 'уже чем 20 мм почти наверняка, но эта "проблема" решается шайбами. Колхоз же.

Но готовые шарниры уже захватили мой разум и терзают его...

[demon333]

Но готовые шарниры уже захватили мой разум и терзают его...

Это правильно,берите что DeaD предложил,очень технологичный и простой вариант
Я вам если хотите еще ролик по ноге скину Более детальный,мы конечно в космос не летаем,но когда то обходились и вполне простыми вещами.
А насчет колхоза это вы зря,все должно быть эстетично и красиво.Брутальность должна быть эстетически красивая и технологически оформленная )))

[kran]

Я думаю заводское исполнение без подшипников может оказаться лучше и надежней чем самодельное с подшипниками

Ну я тоже переспрашивал, что может голая ось и трение скольжения пойдёт... Только оно и самодельное совсем не будет отличаться от заводского.

Я конечно при случае поищу заводские шарниры. А сам попробую сделать вообще без подшипников для начала. Скорее всего они нафик не нужны при таких нагрузках и скоростях.

[=DeaD=]

У меня есть некоторый опыт "самоделок" и из него можно сделать такой вывод - если собирается крупное изделие из отдельных блоков - надо чтобы каждый блок был сделан с запасом по надежности и всяким неожиданным нагрузкам, иначе сборка изделия превратится в кошмар - то один блок где-то сломается, то второй, и вместо отладки изделия будете блоки чинить

Я думаю будет намного круче, если найдутся приличные заводские шарниры.