roboforum.ru

[Dmitry__]

Ну, мож еще успеешь, кури:
http://www.surveyor.com/cgi-bin/robot_j ... i/2008/08/

1. "В нем уже все есть, включая комп с 1ггц. процом."
у мну будет нормальный core i7, мне так веселее.

2 dsp блэкфина по 1.2 гигафлопса, которые в камерах srv1, оптимизированный софт с асм вставками от аналог девайс, отсутствие операционки (все перечисленное в исходниках на srv1). Все это рвет как тузик грелку любой интел7 5ггц под монстроидальными операционками с монстроидальными языками программирования. Кусок OpenCV в части стереозрения крутится на блэкфинах в предпоследней версии софта.

[Nesenin]

ам (отпала челюсть). проще забить на все эту летающую хрень.

[Angel71]

да ну брось ты эти глупости и продолжай над проектом работать.

[AndreiSk]

Ну, мож еще успеешь, кури:
http://www.surveyor.com/cgi-bin/robot_j ... i/2008/08/

1. "В нем уже все есть, включая комп с 1ггц. процом."
у мну будет нормальный core i7, мне так веселее.

2 dsp блэкфина по 1.2 гигафлопса, которые в камерах srv1, оптимизированный софт с асм вставками от аналог девайс, отсутствие операционки (все перечисленное в исходниках на srv1). Все это рвет как тузик грелку любой интел7 5ггц под монстроидальными операционками с монстроидальными языками программирования. Кусок OpenCV в части стереозрения крутится на блэкфинах в предпоследней версии софта.

Есть у меня этот блекфин, и прошивки я там свои компилил.
Ушел от этого, не впечатлился...
К тому же они его (srv) забросили, ничего нового уже года три нет.
Может сейчас какие другие платы на базе того проца есть, но мне уже не интересно.
Сейчас у меня связка какая-нибудь индустриальная камера+пк,
оно универсальнее Конкретно на гексе стоит эта
http://www.ids-imaging.com/frontend/pro ... ?cam_id=12
Но wide-vga мне не нужно, поэтому в 4 раза сократил,
заодно и четкость повышается

Добавлено спустя 11 минут 7 секунд:
Вспомнил, что там за проблема в srv была,
там 60=?/30=160x120/15=32x240/7.5fps=VGA
ну где то так.. короче этот блекфин быстро копировал из памяти,
а поделать с этим ничего нельзя... 500мгц блекфина не хватало на 320x240,
только 160x120.

[Dmitry__]

Ну, хорошая камера и светосильная оптика - ход в правильном направлении.
На месте организаторов я бы сделал мрачные помещения (хотя бы один пролетный коридор) и невозможность нормальной работы wifi. Чтоб только их коптер (зная все нюансы) добрался до финиша
На что надеются разработчики квадриков с наземными мозгами -хз
Просто в зале зрителей включить десяток правильных телефонов с wifi и не выключать до конца соревнований. Это же невозможно запретить.
А рассказ организаторов о анализаторе спектра эфира - ваще миф, я плакаль когда читал как они будут коррелировать активность в эфире с полетом

Добавлено спустя 3 минуты 53 секунды:

Вспомнил, что там за проблема в srv была,
там 60=?/30=160x120/15=32x240/7.5fps=VGA
ну где то так.. короче этот блекфин быстро копировал из памяти,
а поделать с этим ничего нельзя... 500мгц блекфина не хватало на 320x240,
только 160x120.

Неа, проблема не в сжатии, а в передаче видео по узкому каналу связи в 1 мбит. Блэкфин 320x240 сожмет 30 кадров в сек. одним пальцем. Если видео не передавать, а строить disparity map на коптере, то нивапрос.

Добавлено спустя 1 минуту 17 секунд:
Все, замолкаю, а то депресняк нагоню...

[Angel71]

сомневаюсь, что проц в srv1 ещё актуален. уже повыходили недорогие планшеты и смартфоны на новых 4х ядерниках с более вкусными видюшками. например такой планшет. на борту проц allwinner a31, http://withimagination.imgtec.com/index.php/powervr/allwinner-a31-soc-with-powervr-graphics

GPU PowerVR SGX544 MP2
Eight logic cores
Comply with Open GL ES2.0, Open CL1.x, DX 9_3

Camera Integrated Parallel&MIPI I/F sensor
Integrated ISP, supporting Raw Data CMOS sensor
Support 5M/8M/12M CMOS sensor
Support 8/10/12-bit RGB Bayer sensor

приятно? mtk6589 почти один в один с a31, ещё какие-то выходили, может даже и лучше. c подобными процами gpgpu ещё более популярным станет, для cv такое явно мимо не пропустят. дождаться бы только нормальную мелкую девборду на таких процах.
на этих соревнования конечно толку от выхода таких армов почти нет, зато к следующим вполне могут позволить расширить возможности квадриков. да и интел с виа может чего новенького выпустят.

[Dmitry__]

сомневаюсь, что проц в srv1 ещё актуален. уже повыходили недорогие планшеты и смартфоны

Да ядрен батон
Ты разницу между цпу и дсп видишь?
вот это 3 инструкции блэкфина в формировании r8x8dct для jpeg, аж в одну строку не укладывается тцать команд в одной инструкции:

Код: Выделить всё • Развернуть

/*
   The following three instructions do -
   A1 = Element 2 * cos(3pi/8) 
   A0 =  Element 3 * cos(3pi/8)
   A1 = A1 + Element 3 * cos(pi/8)
   A0 = A0 - Element 2 * cos(pi/8)
   R3 reads the value of cos pi/4.
   The value of coefficients C7 and C1 is read in register R7.
   Element 4 = Element 4 + Element 5.
   Element 5 = Element 4 - Element 5.
   Element 6 = Element 7 - Element 6.
   Element 7 = Element 7 + Element 6.
*/
            A1 = R1.H * R7.L, A0 = R1.L * R7.L ||  W[P0++P3] = R5.L
            || R2.L = W[I0];
            R2 = R2 +|+ R4, R4 = R2 -|- R4  ||  I0 += 4 || R3.L = W[I1--];
            R6.H = (A1 += R1.L * R7.H), R6.L = (A0 -= R1.H * R7.H) ||  I0 += 4
            || R7 = [I3++];

[Angel71]

очень мало смысла в сравнении проца общего назначения с dsp или gpu с dsp. много общего, но и не одно и то же. cpu+gpu+dsp могут вполне нормально сосуществовать на одном камне. opencl может использовать cpu, dsp и gpu,... http://www.altera.com/products/software/opencl/opencl-index.html

сомневаюсь, что проц в srv1 ещё актуален. уже повыходили недорогие планшеты и смартфоны на новых 4х ядерниках с более вкусными видюшками.
...
приятно? mtk6589 почти один в один с a31, ещё какие-то выходили, может даже и лучше.

http://www.eedailynews.com/2012/02/ti-introduces-1st-quad-arm-a15-core.html, http://en.wikipedia.org/wiki/ARM_Cortex-A15_MPCore
не вижу даже смысла сравнивать bf537 c a15, тем более если в них новое поколение видео ядер.

[Dmitry__]

Я тебе про реальные железяки, которые валяются у меня дома в колич. 4 штук, которые ничего не весят, которые ничего не потребляют, которые заменяют лазерный дальномер и при этом дают еще больше возможностей, которые можно засунуть в квадрика, забрать приз, а ты мне про сферических коней

[Angel71]

и на приз набрать новых платкок с более модными камушками.

на этих соревнования конечно толку от выхода таких армов почти нет, зато к следующим вполне могут позволить расширить возможности квадриков.

а я пойду дальше выбирать себе новый планшет, а то на а10 уже упёрся и в проц и в графику (opencl вообще небыло) и в оперативу.

[Nesenin]

новые видео +3 Ar.Drone итого уже 5
причем Команда Вашку да Гама планируют подключить Asus Xtion ...

[AndreiSk]

Да чет и глядеть то не на что, одни слова. Причем некоторые, походу, артисты разговорного жанра

[Nesenin]

известный разработчик Alex Moskalenko (по подвесу) умудрялся еще на старых контроллерах multiWii подключать сонар, optical flow и добивался чудесной стабильности зависания.
на старых видео в комнате летает на минимальном пространстве http://youtu.be/z6JOScibc2c пытаясь расшатать подвес. чудеса как все легко контролируется в такой то обстановке.
у меня или что то с руками или с контроллером. а может все вместе да еще регуляторы\моторы\пропеллеры кривые.буду все править. попробую свежий модный контроллер и другие моторы\пропеллеры настройки и пр. не получится. брошу. буду дальше над колесным роботом работать.

[elmot]

А это модный контроллер?

[Nesenin]

да. ситайется лучшим под multiWii. да еще с не высокой ценой. как следствие широкая любовь и работы над реализацией всяких фичей в альтернативных прошивках http://forum.rcdesign.ru/f123/thread283798.html

Добавлено спустя 1 минуту 7 секунд:
сейчас контроллер V2.0

Добавлено спустя 1 минуту 20 секунд:
мод прошивка ушедшая дальше официальной http://forum.rcdesign.ru/blogs/83206/blog15878.html (естесно за деньги)