roboforum.ru

[AndreiSk]

да... тоже вижу что разместили,
собственно это ее второй полет.
Пока не все алгоритмы в гексе включил,
шаг за шагом комп берет контроль над управлением..
Там уже опробованы на квадрике удержание высоты через ИК
и стабилизация по камере (но хреново, атом вещь в себе).
Иду проторенной дорогой, как это было на квадрике.
А для презентации я камеру неудачно поставил,
большую часть времени гекса летала выше чем видела камера,
и на удивление очень стабильно летала, буквально висела на месте.
Только взлет и посадки попали в кадр, поэтому так мало

Добавлено спустя 3 минуты 34 секунды:

после многочисленных крашей, свой коптер теперь тоже на привези запускаю. жесть как его носит.

Есть такое дело, когда низко висит, его швыряет,
а повыше уже нормуль. Но я в квартире не могу, зверюга 2.5кг весит,
и метр влево-вправо уже мебля

[Nesenin]

ага. мое видео запилили)
до окончания приема данных на контрольную точку осталось не много времени. учитывая количество команд 294 и индивидуальных участников 238, подозрительно мало видео.
кто то уже отписал о отказе. очень жаль.
сейчас самое интересное увидеть конкурентов и их успех.
некоторые команды интересны сами по себе по разным причинам.
очень интересно посмотреть на работы конструкторов из авиационной промышленности .а там есть с вертолетного с самолетного КБ есть даже с ракетно космической корпорации "Энергия". есть с компаний занимающихся машинным зрением, промышленной автоматизацией. есть со всяких университетов как преподавательский состав так и бывшие выпускники связанные с авиацией. а есть команда из первокурсниц МАИ. любопытно))

я тут посмотрел AR. Drone очень уверенно себя чувствует в помещении. походу размеры\вес решают. боюсь мой алюминиевый монстрик так и не полетит с компом на борту. эх( там вес будет в диапозоне 1.5-2кг от пропеллеров ураган жуткий. сам себя сносит.
хотя вот этот не выглядит легче

правда и летит он как черепаха. походу только и делает что борется с отраженными потоками. а нам надо быстро...

[AndreiSk]

..., подозрительно мало видео.

Народ активно репетирует
Как всегда 31 числа будет столько сколько за все предыдущие дни

кто то уже отписал о отказе. очень жаль.

Их понять можно, то почта работает просто писец, я свой компас 26 ноября заказал из пололу,
ну только сейчас приехал... 2 месяца ехало.

Несмотря на грозные всякие кб и энергии, отношусь со скептисом,
особенно, зная, сколько там платят, выдающихся результатов от них не жду

... а есть команда из первокурсниц МАИ. любопытно))

Поглядим-посмотрим

я тут посмотрел AR. Drone очень уверенно себя чувствует в помещении. походу размеры\вес решают. боюсь мой алюминиевый монстрик так и не полетит с компом на борту. эх( там вес будет в диапозоне 1.5-2кг от пропеллеров ураган жуткий. сам себя сносит.

Мой 2.6кг с core i7, летает вполне сносно,
5 минут активного висения на полусевшем аккке (до этого 5 минут гонял по полной,
потом решил снять остаток полета). Пока комп как пассажир, проверяю крашеустойчивость,
потом передам полный контроль.

[AndreiSk]

Все же летать зимой то еще удовольствие.
Пришлось решать проблему теплоизоляции SSD,
а то холодно ему понимаешь...

[Nesenin]

свежие видео. есть видео от тов. RealRobot

[AndreiSk]

Тесты продолжаются, продолжаю катать комп и убирать косяки.
Ну чтобы он бесплатно не летал, то поснимал в полете.

Это видео с борта гексы. Снималось usb-камерой, которая присоединена к компьютеру (core i7/mini-itx) 376x240@25. Для посадочной камеры другое разрешение, думаю, не нужно.
Да и видно, трясет ее, большее разрешение не пойдет уже.
А так это изображение из чуть-больше VGA формата было сделано перемасштабированием.
Ну может кадров до 30-40 в секунду подниму, т.к. запас по экспозиции и gain еще есть.
Цель полета-проверить термоизоляцию компьютера и заодно записать видео для анализа в алгоритме. На водео полет вокруг да около стартовой площадки размером 90x120 см. Высота полета не более 1.5м (ограничен веревкой).

Из косяков - отвалилась одна из лопастюшек кулера проца. Придется еще одну отломать для симметрии,
иначе вибрация дикая. Видимо на морозе не выдержала, отвалилась. Т.к. удар по кулеру не припоминаю,
да и под верхней крышкой плата, такое еще постараться надо...
Из других косяков - внутренние usb гребенки походу полный отстой, из-за вибрации отходит разъем,
буду переделывать под внешний usb. Стоковые кабели они тяжелые, буду паять свой, полегче...

Посадка на видео пришлась в снег, батарея перестала тянуть, ну я там минут 5 кружился до этого...
Надо еще несколько полетов и потом переключать управление на компьютер, а то алгоритмы готовы, руки чешутся,
а боязно.. такая дура летает

[Nesenin]

а я вот все пересматриваю ролики с участием AR.Drone. кроме того что он из коробки умеет летать по дому, висеть на месте силами встроенных сонара и камеры на пузе, так еще допускает кривое управление не с профессионального пульта, а с планшета.
среди залитых видео уже в 2х промелькнули.
тов. Казимиров Валентин говорит что управление по FPV перекинет на ноут и типо все будет ок.
команда 607 (сотрудники НИИ Нейрокибернетики им. А.Б. Когана) поигрались с обычным квадриком, забили и тоже взяли AR.Drone
все это неспроста

[AndreiSk]

У меня нет ARDrone, мне Наза нравится. Да и как он стабильно летать будет на метре?
Ему выше надо, если аппарат тяжелый, ветер его снесет. На видео видно
что даже посадночную доску с земли приподнимает. На мелких ардроне может и прокатит,
а крупным что делать?
К тому же я уже пробовал с логитековского геймпада управлять квадриком.
Прикольно
По сути у меня сейчас готово дополнение к назе в виде ИК-дальномера и камеры,
которые отстабилизируют высоту и положение в плоскости. Но это уже будет
моя расширяемая версия, где я могу добавить еще функционала, типа еще сонаров,
другое распознавание и т.д.

[Dmitry__]

А я, как обладатель ар.дрона, смотрю на ваши извраты и ужасаюсь. Камеру трясет от дисбаланса винтов
Ар.дрон на нормальном аккуме летает 20 мин.

Добавлено спустя 1 час 4 минуты:
Порвут вас дроновцы

[Nesenin]

хорошо. правила не мешают все поменять платформу и все что угодно в дроне хоть 10 раз.
вопрос как из этого легкого чуда, на которого толком ничего не повесить, сделать аппарат способный выполнить задание?

[Dmitry__]

В нем уже все есть, включая комп с 1ггц. процом.
Датчик давления -высотомер на больших высотах.
Ультразвук -высотомер на маленьких высотах.
Нижняя камера - стабилизация по принципу оптич. мышки + поиск посадочного места
Гориз. камера hd качества
3 компаса
3 акселя
3 гироскопа
линух можно собрать свой + открытые проекты.

А главное, он значительно оптимальнее по массе для таких мероприятий.
Во время ветра, я сначала не понимал почему дрон висит под углом к горизонту, апотом дошло, что это он так компенсирует скорость ветра

[Nesenin]

для быстрого нахождения стен\проемов как то 1 камеры мало. то есть если это и возможно то в 100 раз сложнее чем по данным лазерного дальномера как на видео в начале страницы.
а вообще это у меня руки кривые. только что посмотрел как человек на здоровом коптере в комнате летает

с 50 секунды (тег не работает)

[AndreiSk]

А я, как обладатель ар.дрона, смотрю на ваши извраты и ужасаюсь. Камеру трясет от дисбаланса винтов

Уж какие есть... других нет, а балансировать их я не умею

Ар.дрон на нормальном аккуме летает 20 мин.

Ну так я погляжу, он пустой летает, ничего не таскает.
У него все на земле из вычислителей.
Если я сброшу все оборудование и буду на 5800 акке кататься, то тоже 20 минут будет.
А сейчас у меня есть комп и все причиндалы на борту и 10 минут полета,
и думается, я туда-сюда слетаю быстрее

Порвут вас дроновцы

Не должны

Какие умные эти ардроновцы, ну все как у меня делают.
Ну я уже не буду ничего менять, все что перечислено у меня так и будет,

1. "В нем уже все есть, включая комп с 1ггц. процом."
у мну будет нормальный core i7, мне так веселее.
2. "Датчик давления -высотомер на больших высотах."
бародатчик мне никак не пригодится в помещении с высотой 3 метра, но вообще вещь хорошая,
в дальнейшем добавлю когда повыше захочу полетать
3. Ультразвук -высотомер на маленьких высотах.
у меня пока ИК от шарпа стоит 20-150. УЗ будет вперед глядеть. Боюсь наложения помех
от однородных датчиков. К тому же я ИК на квадрике пробовал, нормуль.
4. Нижняя камера - стабилизация по принципу оптич. мышки + поиск посадочного места
Ну да, так и будет, посадочная камера вниз
5. Гориз. камера hd качества
Тоже будет в плане, хотя для этих соревнований можно и обойтись, а может и поставлю.
А вот куда они HD качество суют дальше? В 1 Ггц?
6. 3 компаса
Компас будет скорее всего
7. 3 акселя, 3 гироскопа
Это в полетном контроллере есть, на уровне ПК это не сильно надо

ЗЫ. А вы за кого болеете?
ЗЫ2. И я что-то не увидел что ардрон не трясет.. у меня не хуже видео

[Dmitry__]

ЗЫ. А вы за кого болеете?

Я болею за вас. Потому и поставил:

для быстрого нахождения стен\проемов как то 1 камеры мало. то есть если это и возможно то в 100 раз сложнее чем по данным лазерного дальномера как на видео в начале страницы.

Не нужен лазер. Нужна только стереокамера и "disparity map". AndreiSk в курсе, т.к. был замечен на форуме srv1

Добавлено спустя 8 минут 3 секунды:


и это

[Nesenin]

милое дело. выходит я спустил свои кровные немного не туда. печалько