Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать. Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил. Робот своими руками. Самодельный робот.
Robo_hobo писал(а):В общем заказал я акк, Zeee 2S на 4600мАч и 100 токоотдачи
Это дофига (; Это модельные аккумы, с него можно снимать до 400А. Зачем столько? Я на своего паука буду ставить похожие, но только потому что они у меня на квадрокоптере стоят.
Токоотдача не спорю, большая) Но у меня просто тоже квадр, с моторами в пике чуть более 100А) А вообще, если есть возможность взять больше и при этом сэкономить, то почему бы и нет)
В общем Китай совсем плохой стал, самое главное, в виде преобращоыателя, все никак не доедет в наши края. Я за это время уже успел купить и собрать 3д принтер. И тут немного прояснилось с питанием... Преобразователь идет на 20А, хорошо, это для 8ми двигателей, которые, как мы выяснили будут втыкаться в серво шилд с увеличенными дорожками питания. А вот остальные 4 сервы.. Нашел я и купил 4 мааленьких преобразователя, на 3А в пике, этого хватит, по 1 на каждый двигатель. Но тогда выходит, что этих 4х мне придется питать не от шилда, а отдельно от маленьких DC/dc а сигнал брать с шилда. В общем путаница и проводная паутина. В связи с этим встал вопрос, не перепаивать дорожки питания шилда, а использовать его только для сигнала двигателей. А для питания, создать отдельную схему, для всех 12ти. Но опять же огромный бутерброд получается.. Сервошилд, размером с уно, который втыкается в саму уно и сверху или же снизу еще схема разведки питания.
Теперь идея. Сервошилд общается с ардуино по I2C и так как вставляется сверху уно, дублирует на себе полностью все пины. Основано все на atmega48pa, схема довольно простая, основная изюминка именно в отдельном контроллере, который снимает с уно задачу управления сервами. Я так понял, прошит этот atmega48pa библиотекой Multiservo. Могу ли я сделать копию схемы шилда на atmega48pa, оставив только нужные мне мины, размера ардуино Nano? Точнее вопрос больше в том, можно ли прошить эту атмегу, что бы работала она так же как и покупкой шилд? Ох нагородил я тут.
Добавлено спустя 16 минут 15 секунд: К счастью производитель этого шилда накосячил в большой партии и продал их не прошитыми, а после предоставил всем прошивку, там hex и батник. Я думаю сложностей не должно возникнуть в прошивке и работе дальнейшей. Я бы и дорожки добротные сделал для всех 12ти двигателей и уменьшится все это дело раза в 3, меньше проводов и более просто.
Тааак, в общем дошёл наконец этот преобразователь и огорчил меня. Ерунда такая, что дорожки на сервошилде я усилил, питаю все через этот DC/DC и он тянет 6 серв. Ставлю 8, начинается катавасия. Сначало при движении серв, питание проседало на столько, что арлуино перезагружалась. Потом я ее запитал отдельно, но просадки по напряжение сильные, с 5.9В почти до 3.5В падает, потом нарастает и снова. Оставил 6 серв, ситуация наладилась, напряжение при движении падает на пол вольта, но сервы все же как-то подергиваются по очереди.. Выходит, нужно два таких? Есть какие-либо идеи? Я думаю, так. Купил я 4 штуки 3А преоьразователя, наверное докуплю еще 8 и сделаю простую плату питания, на каждый двигатель. Единственный минус, что бутерброд останется, так что видимо придется уно с этим шилдом заменить банально на мегу.
старые компьютерные блоки питания по 5в выдают примерно 20а или больше. если есть такой старый ненужный, для тестов очень удобно. вместо припой как для теста наверно и годится, но лучше медные многожильные провода. провода из нормальной меди в общем вроде не дефицит и стоят не особо дороже биметалла и прочего ширпотреба. xt30 бывают от очень качественных до лучше не надо. при плохом контакте поплавится. как на блоке питания закручиваемые в общем надёжные. силовую часть и электронику лучше запитывать отдельнот от серв.
силовое питание шилда -> стабилизатор -> аккумулятор ардуина -> аккумулятор. питание микроконтроллера шилда -> ардуина или аккумулятор (хз, как у них на шилде сделано)
если от источника питания слишком высокое напряжение для линейного стабилизатора или для подстраховки (когда линейные стабилизаторы выходят из строя, они могут разомкнуть питание, а могут и на прямую начать прокидывать)
ардуина/мк шилда -> другой стабилизатор -> аккумулятор
отот мелкий dc-dc для питания ардуины/мк шилда в самый раз + немного перепады напряжения сгладит. для серв такой мелкий не знаю, нужно смотреть сколько он вытягивает, сколько серва потребляет и нужно ли допаивать доп электролит. бегло просмотрел их документацию, вроде можно запитать микроконтроллер отдельно от серв. есть джампер "pwr join", а как что нужно сделать, при беглом просмотре документации не понял. в общем это или у них или где в сети нужно смотреть внимательней. захотели использовать сервошилд, можно и так. к сервошилду подключается одна серва, в скетче для неё задаётся какое положение, допустим среднее. замеряется потребляемый ток. немного рукой нагружаете и смотрите сколько потребляет. сильно и долго напрягать не стоит, может легко сгореть. в недорогих простая схема без ограничения по ткоку и защиты от перегрева. может что и поменялось и уже стали иногда более нормальные схемы делать, но такое пока не попадалось. если такой шилд позволяет отключать сервы (шим), в самом начале скетча все каналы серв лучше отключать. когда подаётся питание, стабилизатору нужно сначала зарядить конденсоторы, если сразу ещё и куча серв навалиться, это не очень хорошо. как какой стабилизатор себя ведёт при резких изменениях потребления, может сильно отличаться - проседает, в защиту уходит и т.д. стабилизаторы как на втором фото бывают немного разными. особо обзоры не искал, вот из первых попавшихся пара видео
в коментариях к таким видео иногда полезные вещи пишут. на вашем два подстроечных резистора, одиним из них скорей всего ругелируется ограничение по току. в общем ищите, изучайте и тестируйте свой стабилизатор.
Почитал про этот преобразователь, видео посмотрел (спасибо). Лучшее что можно сделать, это стабилизаторы мощнее впаять. Он не вытягивает резкий скачок пусковых токов( По поводу сервошилда, я уже нарисовал схему, буду делать аналог, только на 12 выходов и с дорожками для nano а не уно. На выходных разберусь с преобразователем, если все-таки не потянет, а он должен как-то терпеть пусковой ток хотя бы 8ми двигателей, я думаю вряд ли он способен на такое, то я уже начертил отличную силовую схему питания с 3х амперными преобразователями. С разводкой с обратной стороны для управляющих контактов. А сам шилд, я уже составил его схему, сделаю аналог, без лишних контактов, только для nano, а не уно. То есть Нано, будет вставляться гребенками в сервошилд, а сервошилд будет вставляться гребенкой управляющих контактов в схему питания. Так получится функциональнее, если что-то сгорит, всегда можно будет заменить одну из схему без пайки. Буду дома, выложу схему. Кстати, сделаю наверное общую схему этого сервошилда, что бы народ пользовался, делов на вечер, зато можно полностью сделать под себя и питание и ненужные вещи убрать или добавить
Добавлено спустя 15 минут 23 секунды: Я может чего-то не понимаю, но если стабилизаторы переваривают хорошие токи, то почему в пониженную цепь они не могут выдать резко нужное кол-во тока? Я так думаю, там же через конденсаторы все идет, выход имею в виду, может киндер по более нужен на выходе? (Я глупый в преобразователях, могу нести полную ахинею)
да вариантов до сих пор много. можно и без мощных стбилизаторов - ni-mh на 6в. на прямую от лития на "7.4в" никто не запрещает - такие сервы изначально появились для моделистов, которые от 2p их и запитывают. иногда делать сразу на аккумуляторах, пытаться пропустить стадию прототипирования, хватать первые попавшиеся детали/модули и т.д., может добавить проблем. проблему с просадками иногда можно решить, добавив конденсаторы. помогут в данном случае или нет, это лучше разбираться не по фото/видео/текстовому описанию. из костылей, не решающих всех проблем - это если после подачи напряжения, немного подождать и только потом включать сервы. ещё можно их не сразу все, а по одной. хз, что отличного, если один 3а стаб это максмум на одну серву. при парралельном использовании может быть ряд нюансов, смотря какая схема, детали и т.д. если не вникая, то хотя бы с запасом стабилизаторов нужно. если один или несколько на себя много нагрузки возьмут, они могут уйти в защиту или выгореть. а минус (хоть не на долго) один или несколько стабов и если нет запаса, огребут все остальные. компактные dc-dc на 50, 100, 200вт есть, но вам сильно не понравится ценник (тыц, тыц и т.д., их много разных). если решите из мелких делать, в принципе ни по габаритам, ни по цене это не накладно. единственно как они греться в бутерброде будут не очень представляю. в общем по стабу на серву, пачку стабов в парралель и на несколько серв или сервы напрямую от аккумулятора 6-7.4в, это уже сами смотрите. особенности микросхемы и схемы, не успеват "среагировать".
Так значит, праздники прошли, пересмотрел видео по этому преобращоватнлю 20ти амперному. Оказывается ограничение по току можно было снять. Повесил светодиодные на защиту по току, что бы знать если что вдруг. В общем 8 серв тянет вполне себе, даже не греется толком. Сейчас допечатаю свою тварь, подключу все и посмотрим как под нагрузкой будет себя вести. В общем на 8 серво смело можно брать этот 20ти амперник, я думаю он и 12 вытянет. А если нет, то 4 остальные пойдут через маленькие 3х амперники
прототипируя на поводке и делая измерения, изначально можно тратить меньше времени (на тыканье пальцем в небо, переделки и т.д.) и чуть лучше представлять что к чему -> не на угад подбирать компоненты, прикидывать габариты, время работы и т.д. такие сервы могут потреблять в клине примерно до 2.5а. все сервы в клин это нечно стремящееся к нереальному. среднее потребление на прямую зависит от нагрузки. понятия не имею, что именно делаете, но могу намекнуть, что по возможности нужно разгружать сервы. можно использовать пружины или ещё как при проработке конструкции снижать нагрузку. ещё можно заводить обратную связь (потенциометры серв, датчик/датчики тока, датчики косания,...), допустим что бы не ломиться при столкновении с препятствием, управлять скоростью и т.д. универсального варианта нет, это по обстакановке смотреть нужно, может чего и можно изменить. п.с. 10 серв mg9xx и одна mg9.
1.jpg (39.06 КиБ) Просмотров: 1853
на всё две банки 18650. при питании серв от стаба на 5в 3а проблем нет ни при включении, ни при неспешных перемещениях (с мотылянием головой и хвостом).
Ух ты, интересно!) А лапы в сколько плоскостях перемещаются? Интересная постановка серв и механика лапы, я так понял он могёт трусцой двигать, точнее одновременное перемещение задних лап, а после передних. Видел подобную механику. У них поворот корпуса исполняется как у автобуса-гармошки, по середине корпуса. От двух банок, хватает тока? А сколько в банке? Просто имею в загашнике 4 батареи 18650. Вообще, две ноги уже напечатал, собрал. На самом деле, про помошь сервам я подумал и спроектировал интересный, простой амортизатор, на разжим. Поэтому при давлении на корпус, двигатели будут стоять на месте, но при этом ноги будут сгибаться. И сделал опять же простую систему нажатия при постановке ноги. Опять же с подпружиниванием. Вечером залью фото ноги, для примерной картины. Есть одна очень интересная идея, связанная с датчиками нажатия ступней, с ее помощью, можно добиться крутых эффектов, таких как если немного пытаться сдвинуть животное в бок, оно будет распознавать и поддаваться направлению и это должно работать в любую сторону. Но при стойке в наклоне это не будет распознаваться как толчок. Главное стоит будет не бюджетно но и не дорого, порядка 400-600 на лапу.
Собственно вот. Аморт конечно обратный ход не гасит, но думаю этого и не понадобится. Главное что цилиндр в цилиндре создает жесткую конструкцию на толкание ноги, но когда есть нагрузка, или предположим падение, они не дадут сломаться моторам и конструкции ноги. Ход поршня 25мм. Скоро дойдут шаровые рычаги, точнее наконечники с шаровыми, они для рулевых используются автомоделистами, заменю соединение привода и конца ноги на них. Ступня на нажимном контакте, ход правда немного велик, нужно уменьшить, что бы буквально миллиметра 3 ходил. На старом четвероноге работали отлично. К выходным допечатаю второй рычаг-аморт для ноги и можно будет уже ставить на платформу, подсоединять и накидать код. В общем я уже жду не дождусь, когда смогу им заняться, все очень интересно, есть толковые идеи по механике, по датчикам и вообще. Так что пока до Raspberry Pi вместе с Ros дело не дойдет еще думаю пол года точно. Отпуск в апреле, думаю это даст хороший толчок всему этому. Дела по созданию шилда тоже двигаются, на этих выходных запустился от nano вместо уно, уже новости хорошие, осталось УФ лампу найти
Добавлено спустя 20 минут 14 секунд: Думаю когда с питанием будет окончательно покончено, схема будет собрана, я выложу все это дело и наверное было бы правильно перейти в мою самую первую тему, про помощь с четвероногом, так как тут уже пошел ацкий оффтоп))
Robo_hobo » 29 янв 2020, 15:47 
универсального варианта нет, это по обстакановке смотреть нужно, может чего и можно изменить.