roboforum.ru

[Maraboo]

Добрый день! Подскажите, пожалуйста, есть ли какой-то готовый модуль который на выходе выдает магнитный азимут (цифровой компас) в градусах (0-360) не зависимо от наклона модуля? То есть модуль сам корректирует показания магнитометра в зависимости от угла наклона. Все что я находил (например MPU-9259, 6050) дают сырые данные которые еще нужно сложными алгоритмами обрабатывать).

[Madf]

Ничего там не сырые данные, а технические значения.
Хотите готовое, заказывайте готовое устройство или ищите в инете какие-нить готовые решения на дунях.

[Maraboo]

Я в инете уже искал. Но так ничего конкретного и не нашел. Поэтому и спрашиваю.

[Madf]

Ага, ничего нету: https://www.google.ru/search?q=arduino+ ... 8wfDhIjoCQ
Первая же ссылка! http://cxem.net/arduino/arduino72.php

[sergey2x]

По ссылке:
Также датчик необходимо располагать строго в горизонтальной плоскости, стоит его наклонить и тогда данные будут неверные. При применении цифровых компасов в робототехнике это необходимо учитывать и обычно, такие цифровые компасы применяют в паре с цифровым акселерометром, для компенсации наклона.
Вопрос топик-стартера перечитываем...

[Madf]

А давайте не будем писать глупости, ибо чип 3-х осевой и наличие его строго в горизонтальном положении - не проблема. Это недостатки алгоритма.
Если есть паранойя и отсутствие желания разбираться в алгоритмах, то стройте гироскопы и размещайте на платформе схему (тогда можно узать "как есть").

[Angel71]

компас выдавать азимут... хех. датчик азимута.
не можете найти подходящее готовое, так сделайте. в самом простом варианте там примитивнейшие вычисления. берёте один или несколько подходящих датчиков и на микроконтроллере (внешнем или встроенном) вычисляете азимуты, склонения, аномалии или что там ещё нужно. http://engineersaround.livejournal.com/1099.html, https://media.digikey.com/pdf/Data%20Sheets/Honeywell%20PDFs/hmc1055_Rev2005.pdf (HEADING COMPUTATION), https://www.pololu.com/file/0J434/LSM303DLH-compass-app-note.pdf,...
и это, поосторожней с данными - магнитные поля штука очень коварная.

[Maraboo]

Спасибо всем, что на вопрос в разделе "Новичкам или основы основ роботостроения" дали понятный исчерпывающий ответ в стиле "сделай сам". Особенно очень помог совет с примитивнейшими вычислениями "азимуты, склонения, аномалии или что там ещё нужно".
Angel71, спасибо за ссылки, попробую разобраться, но судя по формулам с матрицами, вряд ли это получиться.

[Scorpio]

Я, в свое время, долго возился с компасом. Казалось бы отличная вещь для робототехника. Есть у тебя, к примеру, план квартиры. С помощью компаса и энкодера, ты теоретически, можешь приехать в любую ее точку без проблем. Ан нет. На показания чипа влияет все, начиная от работы моторов робота, заканчивая вспышками на солнце. И, что самое противное, робот вчера ехавший по азимуту 10, сегодня едет по такому же азимуту чуть-чуть по другому. В результате никогда не приезжает в туже точку. Проделывал такой эксперимент: на ровном кафельном полу ставил робота в одно и тоже место, затем по энкодерам проезжал 8 кафелин (2м) прямо. Погрешность была минимальной. Затем робот ставился на то же место в произвольном положении. Робот д.б. повернуться на месте, приняв нужный азимут и проехать заданное расстояние, следуя курсу. Отклонения были существенны и не предсказуемы. В общем, мне бы тоже хотелось иметь для робота компас понадежнее. Что-то типа ручного пионерского компаса, с камерой, следящей за стрелкой)))

[Madf]

Чот у вас каша мола какая-то изначально.
Для ориентации робота совершенно не нужны всякие там аксели/гиро и магнетрометры. Все они всегда шумят и уплывают. Достаточно для примера посмотреть как оно работает в дешевском решении от гугл (смарты в качестве 3Д экрана, масок).
Во всех маломальских системах используется оптические принципы ориентации и определения удаления (лидары, моушен капча).
Даже жпс не всегда используют, ибо он не достаточно точен для малых пространств (см/мм) и совсем не работает в помещении.
Всякие там биконы тоже имеют приличный разброс (по радио сигналу).
Да есть системы гибриды жпс+аксели, но там тоже хватает проблем.
В общем от распознавания объектов/пространства никуда не уйти, все разработки Бостон-Динамик на этом основаны + они юзают извечно исторические приёмы, как мех.гиро и т.д...

зы: до сих пор, нет не одного дешевого решения для ориентации в помещении (либо метки расставляются (актив/пассив), либо камеры.

[Maraboo]

А что такое "дешевское решение от гугл" можно ссылку какую кинуть.

[Madf]

https://vr.google.com/cardboard/

[Angel71]

Maraboo, раз двести повтори "я не справлюсь", может и полегчает. даже не описал, что делать собираешся, что в данном случае подразумеваешь под "магнитный азимут" и зачем он в данной задаче вообще нужен, что за проблемы с матрицами и прочее. и с таким описанием хочешь, что бы другие угадывали, каким должен быть этот чудный "понятный исчерпывающий ответ"? молодец. хочешь купить, так покупай - готовое устройство ищется не по "магнитный компас", а по "датчик азимута". сам азимут вычисляется мягко говоря очень просто. а вот общая сложность уже очень сильно зависит от задачи и стоит ли вообще пытаться самому реализовать... или думаешь, что если найдёшь чудный готовый приборчик, сможешь не возиться с фурье, калмана, калибровками и прочим? может быть, но не факт, что под задачу сможешь найти подходящий приборчик. и тем более, что не придётся намного глубже вникать в магнитизм. магнитное поле связано с электрическим, далеко не всегда можно считать поле статическим и тем более упрощать до магнитного диполя.

[Maraboo]

По магнитному азимуту (как и Scorpio в посте выше) я хотел вычислять положение робота в пространстве (определять его угол поворота), но на улице. Как вариант более менее готового решения думаю использовать полетный контроллер (SP racing F3 evo, так он есть в наличии) на прошивке Inav. Откуда данные (pitch, roll, heading) можно вытянуть по протоколу MSP. Там и калибровку акселерометра с компасом можно по команде делать. Показания, вроде, более менее адекватные.
Если я не в ту сторону думаю, просьба поправить.

Добавлено спустя 5 минут 32 секунды:
ЕЩе вот такую штуку нашел, но цена... https://www.pololu.com/product/2764

[Angel71]

опять лаконично, т.е. решили продолжить самостоятельно изучать, набивать шишки и надеяться, что кто-то случайно упоминёт подходящее решение или угадает, что сделать хотите. хороший выбор.
а что поправлять? у вас магнитометр = датчик азимута = гоночный полётный контроллер или любой другой автопилот/полётный контроллер. "смешались в кучу кони, люди, и залпы тысячи орудий..." как-то так.
cистема определения курса и пространственного положения это конечно круто, звучит. а подходит ли конкретная реализация для задачи, это другой момент. хотя очень оригинальная идея поставить один полётный контроллер, что бы прикрутить к нему гнсс, задать план полёта и потом через одно место выгребать данные на ещё какой-то автопилот... или в пень гнсс или ещё какую систему позиционирования и настройку маршрута? а что тогда выгребать из этого полётного контроллера собрались? магнитный меридиан, азимут рысканье или ещё что? если не дошло про лаконичность - эта поделка нужна вам, так что старый добрый терморектальный криптоанализатор использовать не целесообразно. самостоятельное изучение и проработка это хорошо, но пока получается примерно так - то ли вывих, то ли простуда, какие капли для глаз или аппарат элизарова нужен?