roboforum.ru

[Nate]

Доброго вечера, творцы!
У меня к Вам просьба:
--В роботостроении я новичек, поэтому самому труднова-то еще разобраться и соорентироваться...
Мне нужно создать робота на микропроцессоре с ИК-датчиками, чтобы мог планировать движения и объезд препятствий в заранее неопределенной среде с ограниченным свободным пространством. (может как-то не так сказал, но по другому что-то не могу)
--В Интернете нашел подходящий вариант (с хорошим описанием и подробно разобранный) http://letsmakerobots.com/start . Так же есть русская версия http://www.rlocman.ru/shem/schematics.html?di=45699 .
Но найти именно такое оборудование не получается, уже во многих магазинах был, да и на некоторые радио-рынки ездил, там ничего, в Интернете тож смотрел, но PICAXE как-то нигде((
--Знакомых, разбирающихся в рототехнике нету, а очень хочется разобраться!
Посоветуйте пожалуйста, чем можно заменить эти детали(только чтобы совместимы были) или где можно достать эти, или альтернативный вариант робота.
--А если кто сможет и будет не против, может пересечемся и поговорим на эту тему, и Вы поможете мне разобраться?
(живу в Москве, м. Щелковская, могу встретиться в любом месте на территории(за город возможности выехать не имею))
Заранее спасибо, жду ответа.

[RootAdmin]

Ардуина ИМХО в качестве контроллера, серва типа tg9. Главное - алгоритм.
Да, в качестве ходовых двигателей пойдут те ж сервы.

[Nate]

RootAdmin, спасибо. Об Ардуино немного читал, надо бы взглянуть на нее... Легче ли ее достать?
Да и еще, там про Ардуино Нано много говорят(некоторые считают, что смысл только в нано и есть)... Какую версию предпочтительней для моей работы?

[Myp]

нано это тоже ардуина только маленькая
если нет желания в будущем покупать шильды то и нано подойдёт
ордуину купить очень просто и стоит недорого.

PICAXE нафиг тебе не нужен, это у нас редкость.
AVR гораздо популярней и везде есть. ардуина как раз на авр и сделана.
да и готовых проектов роботов на ардуино в сети как грязи.
вместо моторов с редукторами удобно использовать сервы модельные на постоянное вращение.

Добавлено спустя 1 минуту 1 секунду:
тут кстати недалеко один товарищ ардуину вобще самостоятельно изготавливает, правда у него там некоторые трудности мелкие )

[RootAdmin]

В местном магазине - от 450 рублей готовая нано. Плюс серв как двигателей не нужен драйвер. Минус - желателен в дальнейшем энкодер. Дальномеры тоже в магазине есть.

[Nate]

Благодарствую за помощь))) Бум искать)

Добавлено спустя 3 часа 10 секунд:
RootAdmin, а что за местный магазин? ))

Мур, я в принципе все составляющие нашел, да и роботов на Ардуино,
по принципу действия похожих на выше указанного, куча, но вот именно описания, как того, нет((
Я понимаю там всякие "Гугл тебе в помощь..." и т. п. Но, если имеется,
можешь ссылочку со сборкой скинуть(ну или чем-нибудь подобным), пожалуйста?

Спасибо огромное

[RootAdmin]

Сверху страницы ссылка "магазин".
Интересует технология изготовления шасси или алгоритм работы программы?

[Nate]

Ну вот на Motor Shield расписано сколько можно подключить Серво и сколько ДТП, но вот про ИК ничего не сказано... Можно ли 3 ИК подключить + 2 ДТП, или легче использовать 1 Серво + 1 (или 2) ИК + 2ДТП?

Эммм... ну запрограммировать такого на ориентацию в пространстве я смогу, а можете ли какую-нибудь еще интересную идейку подкинуть... ну например как сделать так, чтобы он при приближении предмета на более чем допустимое расстояние звук издавал(как это в программе описать?)?

[Vovan]

ну запрограммировать такого на ориентацию в пространстве я смогу

ИМХО, мягкоговоря скороспелое заявление, потому что

как сделать так, чтобы он при приближении предмета на более чем допустимое расстояние звук издавал(как это в программе описать?)?

- это вообще не сопоставимо по сложности с первым

[Nate]

Vovan, ну это же не значит, что это невозможно понять, в этом разобраться и сделать?))
Я поэтому и прошу помощи...

[RootAdmin]

звук - очень просто. для каждой "ориентации" дальномера храним расстояние. если расстояние для какой-то ориентации уменьшается быстрее чем предполагаем, то есть больше чем текущая плюс вектор робота - значит что-то двигается.

[Vovan]

2-3 ИК подключить конечно можно, однако это должны быть именно дальномеры (как и заметил RootAdmin), например Шарпы (раз уж ИК).
Сам звук легко программируется хоть аппаратно, хоть программно, на форуме об этом много говОрено...
А вот <ориентация в пространстве> - это меня интересует. Каким образом и используя какие датчики ТС собирается осуществить сие?

[RootAdmin]

Предположим "простой" случай. Тележка с дальномером ориентированным в диаметральной плоскости горизонтально "вперед" на оси колес. Колес два, с энкодерами.
Каждое колесо на серве 9-граммовой, колеса из мини-CD например. На колесах наклеены бумажные диски с разметкой под квадратичный энкодер.
Ног контроллера:
Энкодеры - 4
Сервы - 2
дальномер.
Плюс АЦП на АКБ, светодиоды и вкусности типа экрана.
То есть у ардуины хватит ног на подобие минибота.
Вот память (ОЗУ) придется, скорее ставить внешнюю по I2C.

Алгоритм с первого взгляда несложен - крутимся на месте (один мотор вперед, другой - назад) и измеряем расстояния Некое количество измерений а оборот.
Получаем таблицу угол/расстояние. Если для какого-то угла расстояние больше диапазона измерения - результат не записываем.
Дальше - считаем треугольники. Зная угол и между двумя сторонами треугольника и длины сторон. Хотя можно и в процессе поворота. Если точки в таблице находятся на прямой (+- погрешность измерения) строим вторую таблицу "прямых отрезков".
Далее - ХЗ что с ней делать. Можно поехать вдоль прямой делая такие ж измерения и дополняя таблицу.

[Vovan]

2RootAdmin: иными словами Вы клоните (намекаете) к построению карты?
Или я что-то не так понял?
ЗЫ: ни в коем случае не "задеваю" никого. Сам пытаюсь в этом плане найти оптимум. Но, увы, пока безуспешно...

[Nate]

Обильненько так, спасибо огромное))
оууу... сорри, не так сказал, я имел в виду, чтобы он объезжал препятствия...

Эмм... вообще идея в том, чтобы в дальнейшем он смог "превратиться" в робота-поводыря, естественно сейчас у него будут не все функции, а только самые базовые(например, объехать препятствие)...

Вот такой вопрос, если делать его на колесах, в этом случае на скольки колесной базе и сколько управляющих колес лучше?

В дальнейшем, хотелось бы ДТП с ШД совместить)), в таком случае, мне кажется, ему будет легче по ступенькам подниматься....