roboforum.ru

[=DeaD=]

Ну вот, уже ближе к делу, значит с линейной скоростью вырастет еще и линейный размер объекта управления, что в существенной части скомпенсирует рост угловой скорости.

[HarryStar]

Ну человек же там не просто так сидит? В подобной платформе он наклонами управляют платформой. Т.о. при наезжании на слишком большое препятствие он может помочь гироскопу, перенеся вес тела назад, да и вообще нефиг на 50 км/ч гонять по неровным горкам. Даже на машине ямки объезжают, а вы хотите сигвей-внедорожник?

[Michael_K]

.

[=DeaD=]

"Помочь гироскопу" это сильно! Вы бы еще метизам помогали

[HarryStar]

Ну что ж вы к словам так цепляетесь. Я имел в виду управление данным транспортным средством. Т.е. например снизить скорость перед препятствием, дабы "помочь гироскопу" на данной более низкой скорости справится со стабилизацией сигвея.

На велосипеде, когда подпрыгиваешь на горке, тоже балансируешь телом, при этом поднимаясь с сиденья, слегка амортизируешь ногами при приземлении и т.д. На сигвее не ездил, но наверняка там тоже "чувствуешь" дорогу и можешь телом "помогать" стабилизации.

Только бы постебаться, чуть не так выразишься, право слово

[DrSergey]

В общем, без моделирования не обойтись, и делать связку гироскоп + акселерометр, акселерометр будет отрабатывать более быстрые изменения (более грубо, но хоть как-то спасать ситуацию) + перестраивать его в зависимости от скорости движения, а гироскоп подправлять значения уже более точно.

[=DeaD=]

Вообще-то гироскоп призван отрабатывать более быстрые локальные движения, а аксель призван выравнивать горизонт, который гира в принципе не сможет отследить в долгосрочной перспективе...

[DrSergey]

Обычно он призван так делать, но так как мне приглянулся обозначенный выше гироскоп(просто применить), работающий не так быстро как хотелось бы и без возможности перестройки ФНЧ, дополнение к нему будет LIS3LV02DQ где будет настроен ФНЧ на 640Гц. Так же он будет обнулять (выравнивать гировертикаль).

[=DeaD=]

Да хоть супер-мега-быстрый аксель поставьте, как вы на нём отличите горизонтальное динамическое ускорение от действия силы тяжести, чтобы оценить угол?

[DrSergey]

Да акселем мы и не будем мерить угол, он будет заполнять(подправлять) значения, кои будут грубо предположены по данным акселя ось чувствительности которого будет расположена в горизонтальной плоскости => подпрыгивания(зависания не будут влиять на показания в небольшых пределах, но дадут грубую оценку того что происходит, пока спит гироскоп). Точка отсчета задаётся последним полученым значением с гироскопа, и значение с акселя.