roboforum.ru

[lorry]

Ну, нет, ребята, о чем вы? Не весит мама три кило. Мы ее даже на дюралевой основе закрепили, для надежности. Отдельно, конечно не взвешивали, но уверяю трех килограмм там нет. Весь центр тяжести робота находится на самом нижнем уровне, там стоят геливые аккумуляторы, 2 штуки по 17 А/ч, общий вес аккумуляторов около 9-ти кило, так что вероятность падения очень низкая. Кстати общий вес робота сейчас 23 кг. (с аккумуляторами).
На счет Kinect-2.0 пока не думали, все оборудование приобреталось под имеющиеся кинекты-1.0, с ними проблем нет, три штуки стоят на роботе, мама вполне справляется с потоками данных и обработкой. Переходить на 2.0 пока не планируем, хотя, если подумать, то в голове робота можно и сменить сенсор на новый, во 2-ой версии кинекта возможности посерьезнее. Но это дело будущего, сейчас готовимся к открытому дальневосточному фестивалю робототехники и промышленной мехатроники "РОБОМЕХ 2014", который пройдет 13 декабря с.г. в г.Хабаровске. Нужно много еще чего в роботе доработать. SLAM еще в зачаточном сосотянии, руки робота ждут когда мы наконец возьмемся за них, есть некоторые проблемы с детектированием человека и т.п. В общем модернизировать железо будем, но позже. Сейчас, как и писал расширили колесную базу робота, LUM стал кататься на много увереннее. Как будет готово, выложу видео, можно будет сравнить с предыдущим.

[lorry]

Подошло новое оборудование:
1. Драйвер двигателей - 2 канала по 10А на каждый (http://dvrobot.ru/237/736.html). Мощный драйвер для управления двигателями:

Драйвер двигателей.jpg (58.46 КиБ) Просмотров: 3963

Драйвер, который стоял прежде был 2-х канальный 2А. на канал. Явно плохо справлялся с управлениями двигателями. В пике моторы тянули до 3А. на каждый, конечно двухамперник никак не мог с ними справиться, в следствии чего происходил нагрев драйвера и через некоторое время у него начинала срабатывать защита и как следствие LUM начинал очень не уверенно двигаться, с рывками, дерганьем. Установка новой платы управления сняла все эти проблемы.
2. Понижающий модуль (http://dvrobot.ru/242/277.html), для питания KINECT-ов, двигателей и электроники напряжением 12В.:

Понижающий модуль.jpg (69.27 КиБ) Просмотров: 3961

3. Датчик напряжения, собственно просто резистивный делитель с общей точкой (http://dvrobot.ru/238/359.html):

Датчик напряжения.jpg (52.05 КиБ) Просмотров: 3961

С установкой этого датчика контролируется напряжение на клеммах аккумулятора
4. Датчик тока, работает по принципу датчика Холла (http://dvrobot.ru/238/398.html):

Датчик тока.jpg (51.01 КиБ) Просмотров: 3965

Этот датчик, в нашем случае, предназначен для измерения тока от аккумулятора.
Оба устройства (датчик напряжения и датчик тока) будут выдавать информацию о состоянии разряда АКБ. На основе этих данных робот будет принимать решение о том когда необходимо ехать на зарядную базу.
Ну и для визуализации потребляемого тока и напряжения питания приобретен цифровой вольт-ампер метр (http://dvrobot.ru/242/301.html):

ВА-метр.jpg (66.66 КиБ) Просмотров: 3962

Все это установлено робота, сейчас подгоняется софт под работу с датчиками.
Кроме того, были проведены испытания робота на длительность работы от новых АКБ (как уже писалось, в LUM-е установлены два аккумулятора по 17А/ч). Результаты испытаний очень обнадежили. При полной "нагрузке" на АКБ - были включены все три сенсора KINECT (работали модули детектирования человека, распознавания и объезда препятствий вдалеке и вблизи робота, работали привода поворота и наклона головы при декретировании фигуры человека (для отслеживания последней)), робот перемещался по помещению т.е. непрерывно работали двигатели платформы - при всех работающих модулях средний ток потребления составил около 3А., при этом робот откатался больше пяти часов к ряду. Первые четыре часа работы не было замечено каких либо проблем, на пятом часу работы стали нагреваться ведущие двигатели платформы, так что пришлось периодически останавливать робота и давать двигателям остыть, остальные модули, при этом, не выводились из работы.
В целом, результат очередных "полевых" испытаний показал весьма хорошую оценку длительности работы робота от аккумуляторных батарей без подзарядки - пять часов непрерывного функционирования. Тем не менее были выявлены и некоторые проблемы с обходом препятствий (о них уже писалось раньше). На сегодня программный код по объезду препятствий исправлен, для тестирования будем ждать очередных испытаний робота.
Кроме этого пришли новые серводвигатели Dynamixel AX-12A Smart Serial Servo (http://www.robotshop.com/en/dynamixel-a ... erial.html):

Этими сервами планируется заменить аналоговые серво-двигатели в приводе головы робота, а так же использовать их в дальнейшем в приводах манипуляторов. Причина замены в низком сроке наработки на отказ потенциометра положения вала двигателя аналоговой сервы. Через какое то, очень не продолжительное время, потенциометр срабатывается и начинает передавать на плату управления не точные данные о положении вала, что приводит к разбалансировке положения последнего и как следствие к "дрожу" головы робота.
Для управления серво-двигателями Dynamixel будет использован специальный шилд предназаначенный для управления цифровыми сервами (http://www.dfrobot.com/index.php?route= ... ption=true):

или напрямую от системной платы через USB посредством адаптера (http://www.robotshop.com/en/robotis-usb ... apter.html):

Это всё на сей день. Работы над проектом ведутся непрерывно, так что думаю, с новостями долго не затянем.

[robot-home2000]

Кто подскажет есть на форуме что либо по 3 Д сканерам и как их сделать не покупая и по совмещению их с техническим зрением...?????

[lorry]

13 декабря 2014 года в городе Хабаровске на базе Тихоокеанского Государственного Уневерситета прошел фестиваль "РобоМЕХ-2014". Были представлены проекты по мехатронике и робототехники. Наш проект - робот LUM взял диплом "Самый технологичный робот".
Вот несколько фото и видео с фестиваля.

Регистрация посетителей

Наше место на фестивале

Выставка древних компьютеров

Лабиринт

Классный фрезерный станок ЧПУ, удивительно точный, снимает фольгу с стеклотекстолита за два прохода

Гость из Франции

Божия коровка от нашего коллеги

Роботизированная рука управляемая с помощью сенсорной перчатки

Это мы с нашим LUM-ом

LUM

Добавлено спустя 25 минут 23 секунды:
Когда робота отправили погулять по площадке фестиваля, оказалось, что LUM пользуется не малой популярностью среди посетителей. От желающих фотографироваться с ним не было отбоя. Со стороны, робот вел себя очень интересно: катался между людьми внимательно осматривая всех поворачивал голову (особенно за девушками). Вообще он так удачно "затерся" среди публики, что мы иногда просто теряли его из виду в следствии большого количества народа интересовавшимся роботом и собравшимся вокруг него. И мы уже десять раз пожалели о том, что не успели доделать руки LUM-у, они просто неподвижно находились в той позе в которую мы их приводили. Идея заключалась в том, что робот должен поднимать свою руку в знак приветствия при виде человека, а так же повторять за человеком движения рук. Ну, теперь уж точно доделаем, заряд эмоций и энергии после Робомеха огромен.

[Scorpio]

Поздравляю! Молодцы. И робот - симпатяга.

[slom]

классный робот!

а чем у него сделаны глаза? светодиоды по кругу или холодный неон?

[lorry]

а чем у него сделаны глаза? светодиоды по кругу или холодный неон?

Светодиодные RBG, вот фото

s3945999.jpg (11.4 КиБ) Просмотров: 3711

Каждый диод со своим контроллером, каждый контроллер имеет свой ID. Так что мы имеем доступ к любому светодиоду по его собственному ID и можем зажигать его любым цветом, вообще можно зажечь круг как радугу и переливать цветами.

[Scorpio]

Голова получилась классная из кинекта!

[lorry]

Голова получилась классная из кинекта!

Голова сделана из кастрюли ! Внутри сенсор.
Вообще подумываем о том, чтобы начать новый проект LUM-2. Доделаем у LUM-1 манипуляторы, еще подпилим софт, и приступим ко второй версии робота. Идея и концепция будет та же самая - мобильный робот для общения с человеком. Скорее всего и программное обеспечение будет частично совместимо и переносимо с первой версии на вторую. Может во второй версии наконец возьмемся за ROS, скорее всего LUM-2 обзаведется внешним корпусом, не будет "видно деталей" (как R2D2 говорил 3CPO ). Конечно и первого LUM-а не забросим, он тоже будет продолжать развиваться, но уже большей степенью программно. LUM-1 будет для LUM-2 - прототипом.

[Vladimat]

Поздравляю и рад за вас! Слежу за вашим прогрессом

[lorry]

Занялись вплотную манипуляторами.
Сделали плечевой сустав:

Можно видеть плечевой сустав на испытательном стенде. В плече реализованы две степени свободы. Для поворота плеча вокруг оси используется привод с передачей от детского электромобиля, обратная связь реализована на переменном резисторе. Для подъема плеча в горизонтальной плоскости применен серводвигатель DYNAMIXEL AX-12. Все детали привода плеча напечатаны на 3D принтере.
Вот еще фото:
Вид плечевых суставов со снятой головой сверху

Вид суставов сбоку

Сейчас идет отладка программного обеспечения, привязка библиотек, отработка движения.

Кроме того, ранее был доработан алгоритм обхода препятствий. Вот видео движения робота. Хорошо видно как LUM успешно двигается по весьма загроможденному помещению нашей лаборатории, успешно проходит коридоры и сложные места.

[Scorpio]

Охренеть как круто выбирается из лаборатории! А цель, куда ему ехать как-то задается или он просто блуждает?

[slom]

а какими датчиками он обходит препятствия?

[lorry]

А цель, куда ему ехать как-то задается или он просто блуждает?

Робот движется полностью автономно, но пока, просто блуждает обходя и не сталкиваясь с препятствиями, над полноценным SLAM и целеуказанием работаем, думаю, что в скором времени реализуем.

Добавлено спустя 31 секунду:

а какими датчиками он обходит препятствия?

все реализовано на KINECT.

[robot-home2000]

класно..видно реальное продвижение проекта...и 3Д принтер не стоит без дела))))