roboforum.ru

[contr]

Мда. чукча точно не читатель...

не огорчайтесь, пост интересный, как и ссылка . Просто по ходу прочтения появилась одна мыслишка и я гнусно возрадовался.

хотел простое рабочее решение для бессенсорного управления скоростью простого DC движка при ШИМ-драйвере. Если есть какая-то теория, или способ, или готовые примеры,

Извините, видимо я плохо понял Ваши пожелания. Если не считать датчиком сам DC, то такие схемы есть. И пример где-то есть аналоговый. А в чем глубокий смысл именно такого решения? Есть типовые способы стабилизации скорости по датчику или по току.

[Michael_K]

Блин, только что дошло, что boez имел в виду под прерывистым и непрерывным токами.

Еще раз для уверенности.

То есть, грубо говоря, можно реализовать такой режим - нужно гонять мост при
напряжении питания примерно в два раза больше номинала движка и шимировать его
только до половины. Тогда, перед новым включением, тока через диоды не будет и
на контактах мотора появится незашунтированная цепями моста противоЭДС.

Наверное, в этот момент можно открыть только нижний ключ, чтобы привязать потенциал
к земле для удобства измерения....

Второй способ - просто мерить общий ток моста и, зная сопротивление обмотки движка,
напряжения питания, падения на диодах, и скважность ШИМа посчитать скорость.

Правильно?

Добавлено спустя 3 минуты 16 секунд:

И пример где-то есть аналоговый.

А он точно с ШИМ? Где?

Есть типовые способы стабилизации скорости по датчику или по току.

По датчику - не хочу. Это оофтопик.

Стабилизация по току стабилизирует момент,
а скорость будет стабильной только при стабильной нагрузке.

Добавлено спустя 4 минуты 14 секунд:
blindman, спасибо за ссылку

[boez]

Для boez:
Я правильно вас понял, что в стандартном H-мосту с диодами
мерить напрямую противоЭДС не получится никогда - оно либо закорочено через диоды
на питание, либо через транзистор-диод на КЗ?
Но означает ли это, что при ШИМ регулировании бессенсорный контроль скорости
вообще невозможен? Может быть есть способы _косвенно_ измерить величину противоЭДС
(пусть даже за счет КПД драйвера)? Или, возможно, измерить скорость
мотора по другой измеряемой величине?

Не смотря на то, что "Вы" популярнее viewtopic.php?f=17&t=5776, со мной можно на ты

В моем последнем посте есть ссылка на робовики: [[H-мост]]. Это перевод тех самых трех статей про H-мост отсюда http://www.modularcircuits.com/h-bridge.htm. И вот там-то расписано, какие вообще могут быть схемы коммутации H-моста и в каких из них можно мерять противоэдс, а в каких - нельзя. Мне ближе подход с непрерывными токами, я к нему привык на больших движках - но может оказаться, что для мелких моторчиков потребуется слишком высокая частота ШИМ чтобы их достичь. А вообще чтобы узнать точно - пробовать надо

[Michael_K]

В моем последнем посте есть ссылка на робовики

Да, прочитал - очень полезно... Спасибо!

Мне ближе подход с непрерывными токами, я к нему привык на больших движках - но может оказаться, что для мелких моторчиков потребуется слишком высокая частота ШИМ чтобы их достичь.

А ведь по идее методы можно комбинировать -
например, использовать режим непрерывных токов,
но изредка давать опуститься току до нуля, чтобы померить скорость
(скорость же изменяется гораздо медленнее, чем период шим.)
Тогда, вероятно, можно будет получить эффективность, почти такую же,
как при непрерывном токе, и в то же время отслеживать скорость.

Правильно рассуждаю?

[contr]

вот то, что у себя в коллекции обнаружил

а на просторах И-нета нечто подобное на UC3842 видел и более забавную схему с измерением частоты переключения щеток

[Michael_K]

вот то, что у себя в коллекции обнаружил

Да, интересно. Тут на С3, конечно не вполне противоЭДС,
а вообще усредненный потенциал вывода двигателя...
Она, на первый взгляд, кажется нелинейной от скорости движка,
хотя это и нестрашно.

видел и более забавную схему с измерением частоты переключения щеток

Я тоже видел такую, но на фоне шима такое не поймать, имхо.

[contr]

Импульсные блоки питания (ИБП) это тоже ШИМ. Подавать на DC рваное напряжение совсем не обязательно.

[Master]

А как же регулировать подаваемую мощность, ведь если кондер повесить, то будет тупить.

[Michael_K]

Импульсные блоки питания (ИБП) это тоже ШИМ. Подавать на DC рваное напряжение совсем не обязательно.

Не понял, это к чему?
Это тема - про бессенсорное управление скоростью.

А вообще, мотор как индуктивность и сам неплохо сглаживает ток,
выбирайте ШИМ почаще, режим непрерывного тока - и конденсатор сразу станет лишним...

[contr]

какой-нибудь step-DN ШИМ регулирует, а DC этим гладеньким напряжением питается. Моторчик, как известно, штука достаточно инерционная, вдувать в него 20кГц не обязательно.
Вот на фоне этого ровного напряжения питания и ловим "искрение" щеток. Вариант ес-но не единственный, можно и круче сделать. Оно вам зачем надо?

А вообще, мотор как индуктивность и сам неплохо сглаживает ток,

Вы забываете, что это несколько переключающихся индуктивностей, что соб-но интересующие вас "искры" и вызывает

[Michael_K]

на фоне этого ровного напряжения питания и ловим "искрение" щеток

Вот теперь понял к чему