roboforum.ru

[dccharacter]

Так, надоело постоянное тро-ло-ло. Объявляем десятилетие изучения BLDC моторов. Взываю к духу учителя. Желающие присоединяются.

2nd_Gen_Prius_Transaxle.jpg (17.9 КиБ) Просмотров: 401992

оглавление:
Теория
-Теория
-Аппноты, хаутушки, мануалы
-linvinus - подробно об управлении двигателем

Двигатели
-Двигатель бессенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный низкооборотистый (в т.ч. и "удерживающий")
- перемотка BLDC под свои нужды
- самодельные BLDC

Контроллеры
-Самодельные контроллеры/драйверы
-Покупные контроллеры с перепрошивкой

Управление с ПК
-Управляющее ПО (контроль, измерения, настройка)

Механизмы на основе BLDC
- BLDC Сервоприводы

вопрос, скока магнитиков клеить на ротор?

Есть книга, гуглить "BrushlessPermanentMagnetMotorDesignVersion2".
Еще есть онлайн калькуляторы, типа:
http://www.bavaria-direct.co.za/scheme/calculator/
https://www.emetor.com/edit/windings/

Для меня самое понятное соотношение: 1, 2 или 4 магнита на одну группу полюсов (группа = 3 полюса). Т.е. те соотношения которые не дают пульсаций гармоник в калькуляторе при нажатии кнопки "advanced".
Например: 12s16m, 12s8m, 18s12m, 18s6m и.т.д. Подбирать так: Число слотов делим на 3 и умножаем на 1, 2 или 4.

[linvinus]

но он тему довёл до конца, магниты вставил в алюминиевый корпус, и использует в работе.

http://www.youtube.com/watch?v=G4zUtL0L3lI

Добавлено спустя 1 час 24 минуты 35 секунд:
Возможно Дмитрий что нибудь подскажет в связи с этой проблемой?
http://www.youtube.com/watch?feature=pl ... pqYo#t=223
3N4P должен быть лучше чем 3N2P однако автор утверждает обратное.

[Duhas]

что значит лучше ? ) у него оборотистый движок получился нормальный с 2 полюсами. с 4мя возможно не согласовались размеры полюсов, да и смущают меня немного его разделители между магнитов стальные как я понял.

[Myp]

2-й раз в жизни вижу коллекторный двигатель с 4-мя щетками.

ты чего, автомобильные вентиляторы охлаждения сплошняком с 4-мя щётками
на волгах например такие.

[linvinus]

да, непонятно, что автору не понравилось

но идея "распечатать" мотор, неплохая, интересно, а если армировать нейлоновой нитью по кругу, одновременно с распечаткой ротора, получится? ну или обмотать снаружи и проклеить.
задачка для местных специалистов

[Duhas]

не знаю, имхо, 3д печать несколько для других задач, я бы очковал даже при запуске алюминиевого ротора на 40к...

[linvinus]

Отличие крутящего момента при использовании 6 ступенчатой коммутации и синусоидальной коммутации BLDC мотора с синусоидальной противоЭДС.
Torque Production Using 6 Step VS. Sinusoidal Commutation for BLDC Motors
http://www.st.com/web/en/resource/techn ... rticle.pdf

Conclusion: if we operate a 3 phase BLDC motor with a sinusoidal bemf in a range of speed where only resistive losses
are significant (low speed) and load the motor to a fixed level of power dissipation (perhaps that which will produce the
maximum allowable temperature rise), then the torque produced by the motor will be 4.72% greater than we would
expect operating the motor with traditional 6 step commutation under the same power dissipation restraints. This ratio
would apply to the average torque in both cases, although the torque in the sinusoidal case would be, theoretically, flat.

Вывод:
если мы управляем 3х фазным BLDC мотором с синусоидальной противоЭДС в диапазоне скоростей где в основном только резистивные потери (малая скорость вращения) и нагрузим мотор до стабильного уровня нагрева (в надежде что температура не превысит максимально допустимую), тогда крутящий момент, производимый мотором, будет на 4.72% выше, чем мы бы получили если бы управляли обычной 6ти ступенчатой коммутацией, при тех же ограничениях на тепловыделение. Эта пропорция действительна для среднего крутящего момента в обоих случаях, также, теоретически, крутящий момент, в случае управления синусоидой будет более равномерным.

[Dmitry__]

Язык общения робофорума - русский

[linvinus]

как то так ^^^
кстати, продолжение темы управления
post282194.html#p282194
при помощи датчика угла абсолютного положения тут
post335261.html#p335261

[Dmitry__]

Вывод:
если мы управляем 3х фазным BLDC мотором с синусоидальной противоЭДС в диапазоне скоростей где в основном только резистивные потери (малая скорость вращения) и нагрузим мотор до стабильного уровня нагрева (в надежде что температура не превысит максимально допустимую), тогда крутящий момент, выработанный мотором, будет на 4.72% выше, чем мы бы получили если бы управляли обычной 6ти ступенчатой коммутацией

Это очень логично
Хотя бы тем, что при синусоидальном управлении задействованы все 3 обмотки, а при 6-ти ступ. коммутации только 2/3 обмоток.

[linvinus]

Да но ключевое слово "с синусоидальной противоЭДС", мне такие не попадались пока.

Вот ещё интересный опенсорсный/опенхардваре проект нарыл http://vedder.se/2015/01/vesc-open-source-esc/
Есть гуи для настроики и управления.

[Dmitry__]

Да но ключевое слово "с синусоидальной противоЭДС"

Синусоидальность противоЭДС - показатель профессиональности разработчика и дефицитность магнитной массы в двигателе. Кетайские брушлесы - да, все плохо
Но, вот мерседесовские брушлесы (вентиляторы печек) и.т.д. там все синусоидально, т.к. требуется плавность и пониженный шум для вип клиента

мне такие не попадались пока

Попадались - шпиндель сидирома

Добавлено спустя 5 минут 50 секунд:

Вот ещё интересный опенсорсный/опенхардваре проект нарыл

Я тоже в детстве наизобретал велосипедов драйверов. И на сцениксах и на дспиках, а теперь просто беру стандартный хоббийный драйвер и перезаливаю прошивку.
По схеме могу сказать - общий драйвер полевых транзисторов - жесть. Сколько я понакупал IR2131 - щаз бы был миллионером...

[linvinus]

а теперь просто беру стандартный хоббийный драйвер и перезаливаю прошивку

такой финт годится только для бессенсорного управления,мне не подходит.

последняя связка gimbal контроллер evvgc (v1.2) + датчики as5040(SPI)
контроллер то ещё барахло, но есть ножки aux на которых можно включить SPI, так что со скрипом но с задачей сенсорного управления справляется.

[Dmitry__]

такой финт годится только для бессенсорного управления,мне не подходит.

Ваще нивапрос. Отключи резисторные делители от ЭДС и подай туда сигналы от сенсоров
Дядьки из микрочипа так и поступают на своей PICDEM_MCLV. Ищи "PICDEM MC LV User's Guide.pdf"

Код: Выделить всё • Развернуть

Jumper           Sensored Control       Sensorless Control
J7, J11, J13     Open                   Short between 2-3

но есть ножки aux на которых можно включить SPI, так что со скрипом но с задачей сенсорного управления справляется.

В проекте tgy есть i2c, int (ppm), rs232. Допилить spi - не вижу проблем...

[linvinus]

Ваще нивапрос. Отключи резисторные делители от ЭДС и подай туда сигналы от сенсоров

согласен, так можно, внешние прерывания есть на всех ножках, но я до этого не додумался.
для датчиков холла сгодится.

В проекте tgy есть i2c, int (ppm), rs232. Допилить spi - не вижу проблем...

Тут всё зависит от схемы управления ключами, в atmega168 PWM частично пересекается с SPI (PB2,PB3)

Может и конкретные модели посоветуете? выше как то было обсуждение подобного но уже устарело.
Когда открываешь алиэкспресс bldc esc, нифига непонятно что там стоит внутри и как это можно будет использовать.
.

[Dmitry__]

Тут всё зависит от схемы управления ключами, в atmega168 PWM частично пересекается с SPI (PB2,PB3)

Ну, трудно говорить о каких-то схемах на "atmega168 PWM", у меня все хоббийные драйверы на atmega8a, и PB2,PB3 там не пересекаются с PWM.

Может и конкретные модели посоветуете? выше как то было обсуждение подобного но уже устарело.

Лучший справочник на конкретные модели - файлы с расширением inc в папке "tgy-master", типа: afro.inc, afro_hv.inc, bs.inc, bs40a.inc, kda.inc и.т.д. да их там тыщи, и что примечательно, при первом взгляде, PB2,PB3 не используются

Когда открываешь алиэкспресс bldc esc, нифига непонятно что там стоит внутри и как это можно будет использовать.

Идем на первую страничку этой темы и в:
http://roboforum.ru/forum104/topic13195.html#p279058
Находим нужный регулятор

Код: Выделить всё • Развернуть

Список проверенных регуляторов
Прямая ссылка на таблицу из этого документа