roboforum.ru

[dccharacter]

Так, надоело постоянное тро-ло-ло. Объявляем десятилетие изучения BLDC моторов. Взываю к духу учителя. Желающие присоединяются.

2nd_Gen_Prius_Transaxle.jpg (17.9 КиБ) Просмотров: 401095

оглавление:
Теория
-Теория
-Аппноты, хаутушки, мануалы
-linvinus - подробно об управлении двигателем

Двигатели
-Двигатель бессенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный низкооборотистый (в т.ч. и "удерживающий")
- перемотка BLDC под свои нужды
- самодельные BLDC

Контроллеры
-Самодельные контроллеры/драйверы
-Покупные контроллеры с перепрошивкой

Управление с ПК
-Управляющее ПО (контроль, измерения, настройка)

Механизмы на основе BLDC
- BLDC Сервоприводы

вопрос, скока магнитиков клеить на ротор?

Есть книга, гуглить "BrushlessPermanentMagnetMotorDesignVersion2".
Еще есть онлайн калькуляторы, типа:
http://www.bavaria-direct.co.za/scheme/calculator/
https://www.emetor.com/edit/windings/

Для меня самое понятное соотношение: 1, 2 или 4 магнита на одну группу полюсов (группа = 3 полюса). Т.е. те соотношения которые не дают пульсаций гармоник в калькуляторе при нажатии кнопки "advanced".
Например: 12s16m, 12s8m, 18s12m, 18s6m и.т.д. Подбирать так: Число слотов делим на 3 и умножаем на 1, 2 или 4.

[Angel71]

вот фото именно этого красного брикетика на 20а

[Myp]

блин а в RapidESC+Database написано что пады есть...
какой же тоды взять баксов за 5-6?

[Angel71]

этож китайцы, вполне вероятно, что есть несколько вариантов плат. если акуратно подпаять проводки и хорошо закрепить, то скорей всего он раньше сгорит, чем провода оторвёт.

[Myp]

ненене
я один уже сломал до того как успел его прошить
без падов я больше не хочу.

[Dmitry__]

Мы купили HOBBYWING PENTIUM12A (фотки выше в изготовлении разьема программирования). Кажись это полный аналог Plush
http://static.rcgroups.net/forums/attac ... _Plush.jpg
Вообще, сверяйся с:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1513678
Там дофигища фоток с падами под программатор...

[linvinus]

дык я собрал, запустил, протестировал, выявил недочёты и оставил на будущее.
главные недостатки:
1) великоват для моих нужд
2) есть эффект залипания особенно ярко проявляющийся на сверхмалых оборотах

варианты решения:
1) заменить меньшим мотором сложно, есть риск что силы магнитного поля которое просачивается через корпус ротора будет недостаточно для аналоговых датчиков, а пихать их между ротором и статором черевато наводками от статора.
2) чтобы этого не было нужно использовать не BLDC а PMSM моторы, но они дорогие и опять же размеры...
можно попробовать скомпенсировать это программно но нужен хороший датчик тока, вот на этом моменте я и застрял пока.

Ну и самое главное, мне пора заняться программированием робота а не возиться приводом.
А для этого хоть одного робота нужно собрать
поэтому я пошёл по пути наименьшего сопротивления - купил всё готовое, и собрал.

Добавлено спустя 3 минуты 11 секунд:
и кстати, основной шум создаёт не привод а вибрация, которая передаётся на корпус робота, если DC мотор держать в руках, шума нет, но стоит только прислонить к корпусу - он появляется.

[Nesenin]

можно внешний датчик угла использовать.
по ходу надо демпферы резиновые использовать между корпусом и всякими приводами. те же сервоприводы только так и крепят. см

может есть какие-нибудь качественные супертихие мотор редукторы? вон в автомобилях сколько их в коробках, но все тихо работает. эх

[Dmitry__]

2) есть эффект залипания особенно ярко проявляющийся на сверхмалых оборотах

На сверхмалых оборотах крутить надо не блочной коммутацией, а 3-мя синусами, тогда не будет залипаний. Мощность давать чуть выше "залипания". Да, кпд будет немного ниже, но на таких режимах потребление очень низкое и сильно не скажется на разряде аккума. В теме про брушлесики давал видео, как 3-мя синусами кручу двигатель от стиралки LG. На LG, при усилии около 0.5 кг. на конце триноги барабана, потребление около 5 ватт. На датчики Холла вообще не смотрю в таком режиме. Это все сделано на хоббийном регуле с avr, на арм вообще можно наворотить хрен знает чего...

[linvinus]

2) есть эффект залипания особенно ярко проявляющийся на сверхмалых оборотах

На сверхмалых оборотах крутить надо не блочной коммутацией, а 3-мя синусами, тогда не будет залипаний. Мощность давать чуть выше "залипания". Да, кпд будет немного ниже, но на таких режимах потребление очень низкое и сильно не скажется на разряде аккума. В теме про брушлесики давал видео, как 3-мя синусами кручу двигатель от стиралки LG. На LG, при усилии около 0.5 кг. на конце триноги барабана, потребление около 5 ватт. На датчики Холла вообще не смотрю в таком режиме. Это все сделано на хоббийном регуле с avr, на арм вообще можно наворотить хрен знает чего...

Спокойно, я синусом и крутил, вот видео с проблемой

[Dmitry__]

Спокойно, я синусом и крутил, вот видео с проблемой

Спокойнее меня только удав
На видео них не понятно, ибо двигатель крутится то с рывками то без. Я бы подумал, что это глюки ПИД регулятора, а не "залипания". Как так? То залипает, то нет. Вот мое видео, скорость очень близко к твоей, что тут липнет?
Могу в 1000 раз сделать медленнее, будет без залипов...
http://www.youtube.com/watch?v=pSYfDpGi-z0#t=24

[linvinus]

Спокойно, я синусом и крутил, вот видео с проблемой

Спокойнее меня только удав
На видео них не понятно, ибо двигатель крутится то с рывками то без. Я бы подумал, что это глюки ПИД регулятора, а не "залипания". Как так? То залипает, то нет. Вот мое видео, скорость очень близко к твоей, что тут липнет?
Могу в 1000 раз сделать медленнее, будет без залипов...
http://www.youtube.com/watch?v=pSYfDpGi-z0#t=24

Это разомкнутое управление (никаких пидов, берём положение с аналоговых датчиков и подаём соответствующий этому положению синус), там где с рывками подаётся только 20% шим, там где ровно 100%.

т.е. при слабом управляющем сигнале ощущается прилипание ротора между магнитами.
Строго говоря, сейчас я как то проще уже смотрю на это, а тогда расстроился.

[Dmitry__]

Так управлять нельзя. Чего ты хотел? Датчики кроме поля магнитов хапают поле статора. Вот тебе и кривой синус. Надо давать 3 чистых синуса. А мощность синусов корректировать по отставанию фазы датчиков. Фазу лучше считать с 3-х датчиков и брать среднее.

Добавлено спустя 1 минуту 10 секунд:
Пля, щаз зайдет dccharacter и на ноль меня помножит за триногу

Добавлено спустя 4 минуты 33 секунды:
Уточняю:
3 синуса крутятся от генератора угловой скорости. Проверяется фаза датчиков относительно этих синусов, если фаза минимальна, значит мощность достаточна для текущ. мощности и ее можно уменьшать. Если фаза начинает отставать, то добавляем амплитуду всех 3-х синусов.

[Nesenin]

голосую за датчик угла. там какрас места навалом. магнит на вал сверху датчик. скорости не высокие. должно работать.

[linvinus]

Так управлять нельзя. Чего ты хотел? Датчики кроме поля магнитов хапают поле статора. Вот тебе и кривой синус. Надо давать 3 чистых синуса. А мощность синусов корректировать по отставанию фазы датчиков. Фазу лучше считать с 3-х датчиков и брать среднее.

Добавлено спустя 1 минуту 10 секунд:
Пля, щаз зайдет dccharacter и на ноль меня помножит за триногу

не хапают, и следуя твоей логике при 100шим должно стать хуже
происходит следующее
допустим есть два фиксированных положения ротора (они хорошо ощущаются если крутить руками) (таких положений столько же сколько полюсов у мотора), это положения где магнитная система в равновесии, когда мы начинаем передвигаться из одного стабильного положения в другое, сначала ротор неохотно двигается, т.е. он отстаёт от синуса статора, но потихоньку доходит до середины, а далее ротор устремляется в новое стабильное положение, т.е. он прыгает в него опережая поле статора.
ну а далее всё повторяется.
если поле статора достаточное чтобы равномерно тянуть ротор до середины и не дать ему убежать после прохода середины то движение будет плавным, что на ролике и видно.
при 20% ротор дёргается, при 100% идёт плавно.

голосую за датчик угла. там какрас места навалом. магнит на вал сверху датчик. скорости не высокие. должно работать.

он там и так есть там три аналоговых датчика холла по ним сразу вычисляется точное положение ротора в любой момент времени.

[Dmitry__]

не хапают, и следуя твоей логике при 100шим должно стать хуже

Ну ядрен батон. Хапают
Как минимум, поле статора искажает поле магнитов. Проведи экскремент. Подай маленький ток на обмотки статора, пускай ротор займет опред. положение. Замерь напругу на датчиках (надеюсь они аналоговые). Увеличь ток статора, дальше сам поймешь...

допустим есть два фиксированных положения ротора (они хорошо ощущаются если крутить руками) (таких положений столько же сколько полюсов у мотора), это положения где магнитная система в равновесии, когда мы начинаем передвигаться из одного стабильного положения в другое, сначала ротор неохотно двигается, т.е. он отстаёт от синуса статора, но потихоньку доходит до середины, а далее ротор устремляется в новое стабильное положение, т.е. он прыгает в него опережая поле статора.

Выводы совершенно неверные. Долго обьяснять...
И вот тебе "на пальцах":
Если есть что-то с гистерезисом, а хочется плавности, надо размазать мощность гистерезиса большей мощностью усилий в "разные стороны". Если ты тянешь на себя молоток, а его кто-то держит, то лучше подставить руку с переду молотка, чтоб меньше уе@#лo в лоб
Или пример: маятник над магнитом. Чтоб маятник двигать более ровно, достаточно сделать преднатяг двумя резинками в разные стороны. Т.е. ты мощность гистерезиса размазываешь мощностью преднатяга. Про что я тебе и говорил: "мощность чуть выше залипания", кпд будет чуть ниже, но это все делается на P=момент * скорость, а скорость стремится к нулю.
И ваще, подай 3 чистых синуса с маленькой мощностью на свое двигло (без датчиков). Так обычно и поступают для узнавания "что за хрень у меня в руках". А потом делай выводы