roboforum.ru

[kir98]

Удалось запустить прошивку от 1 версии танка!
Разница была в 0x7e0e а не 0x7e0a как в оригинале!

[Dmitry__]

Танк 1.0 с прошивкой от 2.0 стал работать с андроид. Т.е. заработал "Infrastructure"
Приложение запускал для танка 2.0. Есть видео и звук, управление движением не работает.

И всё таки... Как распаковать linux.bin

Зачем его распаковывать? Там стандартный линух, файл бинарный - исполняемый.
Во 2-й версии, ядро линуха стало меньше по размеру, а romfs наоборот стал больше. Это значит, что многое перенесли из ядра линуха в файловую систему. Что очень хорошо.
Было:

Код: Выделить всё • Развернуть

Image: 0 name:BOOT INFO base:0x7F010000 size:0x00000048 exec:0x7F010000 -af
Image: 7 name:linux base:0x7F020000 size:0x000AE280 exec:0x00008000 -acxz
Image: 6 name:romfs base:0x7F0E0000 size:0x00092C00 exec:0x7F0E0000 -a

Стало:

Код: Выделить всё • Развернуть

Image: 0 name:BOOT INFO base:0x7F010000 size:0x00000048 exec:0x7F010000 -af
Image: 7 name:linux base:0x7F020000 size:0x00072900 exec:0x00008000 -acxz
Image: 6 name:romfs base:0x7F0E0000 size:0x00198100 exec:0x7F0E0000 -a

Вот теперь с этой информацией можно работать...
Кста, версия линухов одинаковая: "Linux version 2.4.20-uc0". Пользователям танка 1.0 теперь можно собрать прошивку с "Infrastructure"
Как я понял, у пользователей "2.0" пропала возможность www управления. Если кто скинет полный дамп флешки от 2.0 (на предмет посмотреть скрытый раздел с WebUI), то можно подумать о прикручивании www к 2.0...
ПыСы: Правда я стремительно теряю интерес к родному железу танка, ибо видео по wifi само по себе ущербно, питание от батареек - ущербно, невозможность управления без видео - ущербно, и.т.д. и.т.п. Один танк я переделал на хоббийные драйверы, литиевый аккум, аналоговую камеру, сделал управление от wii nunchuk. Ездить стал значительно быстрее (аккум на 12 вольт).

[kir98]

Управление через Web возможно, команды другие (кстати родные команды камеры).
https://github.com/wearefractal/rover/tree/master/firmware
Тут WebUI исправленный, от 1 версии, но совместимо со 2.

Я слил всё что там было.
Как сливать WebUI, если его надо как-то по другому сливать я не знаю.
Видео там показывает!)

[DEM]

У меня почему то видео не показывает, но при этом управляется с компьютера нормально...
В принципе управление уже смогу сделать, а вот как получить видео поток ХЗ....
Может есть какие то альтернативные варианты.
Попробую через Wireshark прослушать порты и посмотреть какие команды отправляются и узнать на какой порт передается видео поток.
PS. Чей то не могу найти где тут картинки можно притачить...
Для просмотра виде заходил на страницы
http://192.168.1.100/ACCTRON-AC13TEST.htm
http://192.168.1.100/video_test.htm
http://192.168.1.100/video.htm

[kir98]

Здесь ссылка на одного человека из беркли, он написал на питоне
приложение, но запустить его я так и не смог, зависимости...
Но если посмотреть код, то он использовал OpenCV библиотеки
http://home.wlu.edu/~levys/software/roverpylot/

Добавлено спустя 2 минуты 4 секунды:
Там есть одна фишка, видео - в Blowfish)

Добавлено спустя 4 минуты 39 секунд:
https://github.com/wearefractal/rover/tree/master/firmware
Здесь от 1 версии танка+ActiveX plugin в папке (это в WebUI)
Только этот плагин выше чем с 7 версией ишака не работает.
Я не знаю как его можно декомпилировать, и вообще возможно ли это.

[DEM]

Хмм, вообще то вроде должен на web страничке видео отображать, там вроде скрипт для этого дела есть.
kir98
У тебя то видео получилось на страничке посмотреть?

[DEM]

Сейчас пытаюсь получить поток и декодировать видео, глядишь чего получится....

[kir98]

Получилось увидеть, но работает только в браузере IE6 (На XP работает) ).

[iceman]

Один танк я переделал на хоббийные драйверы, литиевый аккум, аналоговую камеру, сделал управление от wii nunchuk. Ездить стал значительно быстрее (аккум на 12 вольт).

А можно подробнее, пожалуйста? Что за хоббийные драйверы?
Литевые аккумы подсоединили прям к тем же контактам на плате? Просто 6 батареек даже новых будут давать не больше 11 В., ничего не сгорит от 12 В.? У меня просто была мысль запихнуть 2 или 3 18650 аккумулятора.
Вообще хочу сделать управление танком, когда нахожусь вне дома. Сейчас уже управлять могу через инет с планшета стандартным приложением танка по VPN, но питание от батареек - это конечно не дело. Ну и естественно надо будет еще придумать удаленное включение танка.

Здесь ссылка на одного человека из беркли, он написал на питоне приложение

https://github.com/jobacao/nodebots-rover
Вот этот проект интереснее, как мне кажется. Я его на raspberry pi запустил, нормально управлял роботом, видео показывает. Хотя конечно управлять там по факту не получится нормально, поворот почему-то ~270 градусов делает и едет достаточно много при одинарном нажатии вперед. Попробовал тайминги менять в коде - не дало результата. Там видимо команды роботу даются с выполнением в секунду, надо их править, но сначала узнать.

У меня почему то видео не показывает

Надо в IE открывать и в настройках разрешить запускать ActiveX без проверки на подпись и не помеченные, как безопасные. У меня нормально открывалось.

[Dmitry__]

А можно подробнее, пожалуйста? Что за хоббийные драйверы?

Это такие регуляторы, которые используются в радиоуправляемых моделях. Производятся в больших количествах, а значит стоят дешево, остается только залить свою прошивку для своих нужд. Читать больше здесь:
forum104/topic13195-420.html#p292624
И ваще курить всю "Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям", оно - рулез.

Литевые аккумы подсоединили прям к тем же контактам на плате? Просто 6 батареек даже новых будут давать не больше 11 В., ничего не сгорит от 12 В.? У меня просто была мысль запихнуть 2 или 3 18650 аккумулятора.

Нет никаких плат, все выкинул. На фотке видно же, кликай, смотри:
forum104/topic11710-105.html#p296305

[DmitryT]

В Америке сейчас эти роботики (второй версии) по $60 продаются. Это официальная цена от производителя. Считаю халява.
Ну да ладно, купили мы с коллегами три таких танка играться. И беда началась, когда три рядом танка стоят в 50 см друг от друга!
Управление начинает происходить с задержкой, видео лагает. Два танка дают тот же эффект.

Мы предположили что это эффект происходит из за нескольких точек доступа на одном канале. у нас у всех первый канал.
Хочется перестроить на 6й канал и попробовать. Я нашел в директории /etc файл с настройками сети с расширением .dat, более точное название не вспомню, да оно и не надо - вы все уже поняли про какой файл речь - о нем в этой ветке писали.

Изменить файл я не могу из консоли, так как не знаю комманды! Помогите, пжлста, это вопрос №1.
Хочу скачать себе на компьютер romfs.img, примонтировать, что-то поменять (например этот файл) и залить обратно. Как заливать, вроде понятно в bootloader. А вот как этот romfs вытащить из робота. Помогите советом, это мой вопрос №2.

В заключении скажу, что за $60 - этот роботик фигенная игрушка. Для детей и взрослых!

[DmitryT]

Да, это я не заметил, что на 4й странице этой ветки описан процесс скачивания romfs из бутлоадера при помощи терминала. Ставить Кермит и прочие редакторы на мой макбук мне не захотелось. я написал простейший скрипт на AppleScript, используя программу screen. В итоге я получил HEX, чуть-чуть подправил его в TextWrangler и далее создал из него бинарный файл при помощи программы xdd.

Вот и все. Поддержки romfs на mac os нет, как проверить не знаю. Скорее всего нужно поставить образ какого-то линукса для VirtualBox, но я не знаю какой линукс взять. Подскажите если кто знает какой мне образ скачать?

Или может этот romfs можно как-то примонтировать всё-же?

[Dmitry__]

Да, это я не заметил, что на 4й странице этой ветки описан процесс скачивания romfs из бутлоадера при помощи терминала.

Вот я и не стал отвечать, дал время на поиски

Вот и все. Поддержки romfs на mac os нет, как проверить не знаю.

Слабо верится в это, особенно если считать mac os линухом. Поиск совсем результатов не дает? Поспрашивай setar на этом форуме, продвинут в маках он нипадецки. Или ставь какой-нибудь virtual box, а там ставь все что захочется. Да и на мак ставится линух без вопросов. У моей жены на маке стояло 3 системы: мак, линух, винхп, но за 6 лет юзания осталась только одна система - линух.

Добавлено спустя 13 минут 42 секунды:
http://pixhawk.org/dev/toolchain_installation_mac

[DmitryT]

я здорово позабавился скачивая romfs через терминал, но в итоге неправильно скачал всё же. я сравнил с версией kir98 и выяснил, что у меня не хватает двух последних страниц, те 512 байт. Поэтому я удалил свою "битую" версию romfs из поста выше.

за советы по линуксу спасибо! mac os конечно линукс но файловая система другая. Вчера я поставил драйвера от Paragon для extfs для мака, надеясь что romfs там может затесался, но нет.

короче да, надо на Virtual Box поставить какой-нибудь линукс. Я пока не готов ставить линукс второй системой на мак

----
UPD: В итоге поставил Ubuntu на Virtual Box и подцепил туда этот romfs без проблем. К сожалению обнаружил, что файл /etc/RT2870AP.dat не похож на тот файл что я видел через терминал. У меня на танке 1й канал вайфая, а в romfs 11й.

И здесь мы вернулись к вопросу из этой же ветки - кто меняет этот файл. Я думаю его меняет приложение camera. И это грустно.
Может у кого есть идеи: как мне сменить канал вайфая на котором работает робот?

[DEM]

DmitryT
Давно меня тут не было, занимался параллельно другим проектом сборки Робота с видеонаблюдением на основе роутера TL-MR3020...
И тут возникла мысля а может все таки лучше по ковырять https://github.com/jobacao/nodebots-rover
И попробовать его поставить на TL-MR3020
Хотя конечно самое лучшее это разобраться с тем что за что отвечает в Линксе робота и вместо его прошивки поставить OpenWRT
Это был бы самый лучший вариант, думаю OpenWRT сам распознает камеру, а вот с моторами придется по ковыряться.