roboforum.ru

[Holmes]

Здравствуйте.

Задача - осилить компьютерное зрение на базе OpenCV под Win (для начала, позже под Ubuntu) и гусеничного шасси.

Что будет производительнее?
Неттоп http://www.computermarket.ru/main/catalog/catid/1184292.aspx
или какой-нибудь нетбук (подскажите модель если кто знает, буду благодарен).

Насколько я понимаю с зарядкой будет проще у нетбука. Но возможно есть смысл взять неттоп в угоду производительности?

[vadinator]

Насколько я понимаю с зарядкой будет проще у нетбука. Но возможно есть смысл взять неттоп в угоду производительности?

А как связанны зарядка и OpenCV? Думаю неттоп предпочтительней, благодаря большей возможности расширения (хотя для этого лучше просто использовать нужную МВ, установив её в подходящий корпус)...
Проще нарастить память и в неттопе не используются как правило различные аппаратные трюки связанные с энергосбережением...

[AndreiSk]

0. Все зависит от бюджета.
1. Гусеничное шасси не имеет особых преимуществ перед колесным.
Зато сложнее в приобретении. Свободнодоставабельные гусеницы можно
взять разве что от р/у танков, которые (КМК) не грузоподъемны.
Я бы строил (и строю) на колесных шасси.
2. Некоторые товарищи считают, что нетбук полезнее. Якобы
его можно взять куда то еще, раскурочив робота.
Я считаю, неттоп (атомный) или mini-itx плата (core i5/i7)
полезнее в плане веса (нет ненужной матрицы, ненужной батареи).
3. Если все же выберете атом, то
посмотрите http://ark.intel.com/ProductCollection. ... lyId=29035
На мой взгляд, наиболее интересно выглядела бы плата
с Atom D525 (1.8 Ггц, 2C/4T)
4. Обратите внимание, неттопы бывают разных типоразмеров,
квадратные (много таких), или прямоугольные,
например 19x13.5 см (http://www.foxconnchannel.com/product/B ... index.html)

5. С питанием неттопов никаких проблем быть не должно,
например у меня был foxconn с Atom 330 DC, номинально БП
выдавал 19в, но неттоп жил и от 12В, и даже от 10В.
То есть пак LiPo 3S (легче чем свинцовый), будет надежным
источником и для неттопа, и для 12В моторов

6. С зарядкой неттопов, так как это делается примерно для ноутбуков
абсолютно никаких проблем нет. Я использую PicoUPS+LiPo 3S,
несмотря на то, что PicoUPS декларируется для свинцовых акков,
LiPo тоже заряжаются на ура. Главное взять БП с подстраиваемым
выходным напряжением. Я пользую Mean Well SP-150 (настроил на 12.7В).
Если обшественности будет интересно распишу детально что и как соединять.
5 месяцев, полет нормальный, ничего не взорвалось

7. Мой выбор на данный момент: не атом, а Intel Core 2 Duo
(мобильная версия процессора, P8800 2.66Ггц). C2D работает веселее

[noonv]

я думаю, что дешевле и проще для начала сделать простого 3-х-колёсного робота с дистанционным управлением с ПК и гнать виде-поток по радиоканалу (тот же Wi-Fi), а обработку видео делать на своём обычном ПК.
итого:
1. тележка (самодельное шасси или старая игрушка)
2. два мотор-редуктора
3. контроллер (можно взять самый простой типа Arduino/CraftDuino)
4. драйвер двигателей (в простом случае - на L293D)
5. аккумуляторы
6. радиомодуль (ZigBee, Wi-Fi, ...)
7. камера (например такая - всего пара т.р.)
8. ПК

[AndreiSk]

Нее.. это кажущаяся дешевизна.
Ну купит он весь комплект беспроводной аппаратуры,
а потом окажется, что видеопоток по wifi идет не так
чтоб без задержек, да еще и хорошенько пожатый.
Все равно придет к идее ставить пк рядом с камерой.
И все эти зигбии уйдут в корзину
Короче, потребитель видео (ПК) должен быть рядом
с производителем видео (камерой). Все остальные
случаи это от хронического недофинансирования

[noonv]

потребитель видео (ПК) должен быть рядом
с производителем видео (камерой). Все остальные
случаи это от хронического недофинансирования

согласен

[=DeaD=]

А вообще надо сначала освоить компьютерное зрение до некоторого уровня, и только потом уже брать в руки какое-то шасси и тем более неттоп, нетбук, а то купишь его, а оно стоит пылится, потому что ты пока на ПК осваиваешь OpenCV, а пока освоил - прошел год и на рынке уже более дешевые неттопы\нетбуки и более производительные

[Holmes]

Вот тут без меня понаобсуждали )))
Благодарен всем за активное участие.

По порядку:

Ограничений по бюджету нет.
Шасси уже есть (я себе брал целого Johnny 5 от lynxmotion).
Работу с OpenCV уже более-менее освоил, как раз год прошел (писал на дельфе, теперь на шарпе, есть несложная прога для управления роботом с секвенсором движений, отслеживанием лиц и т.п., но хочу прикрутить что-то вроде AVM, обсуждали тут один зарубежный проект).
Уже пришел к тому чтобы ставить комп на робота а не с передачей по радио.

6. С зарядкой неттопов, так как это делается примерно для ноутбуков
абсолютно никаких проблем нет. Я использую PicoUPS+LiPo 3S,
несмотря на то, что PicoUPS декларируется для свинцовых акков,
LiPo тоже заряжаются на ура. Главное взять БП с подстраиваемым
выходным напряжением. Я пользую Mean Well SP-150 (настроил на 12.7В).
Если обшественности будет интересно распишу детально что и как соединять.
5 месяцев, полет нормальный, ничего не взорвалось

7. Мой выбор на данный момент: не атом, а Intel Core 2 Duo
(мобильная версия процессора, P8800 2.66Ггц). C2D работает веселее

А вот по поводу этого хотелось бы подробнее, если можно поставить что-то более производительное и питать от бортовой батареи (4S1P LiFe движки и микроконтроллер + 2S1P LiFe на сервы), то я с удовольствием.
Единственное, у тележки есть ограничения по весу, думаю больше 3 кг она слабо потянет (сейчас только батареи 600г).

Посмотрел nT535. Очень интересно. Нашел в miniPC без памяти и HDD.
Напряжение питания 19В, точно потянет от 13В?

[AndreiSk]

Значит по поводу компьютера на роботе.
Вот такой конфиг:
a) матплата Jetway NC64-LF Intel Socket P Nvidia GF9100M Mini-ITX Motherboard
http://www.mitxpc.com/proddetail.asp?prod=MBJNC64%2DLF
б) память SODIMM (ноутбучная), поставил 2x2GB
в) SSD 2.5" 32GB, HDD 1.8" 250GB
г) процессор мобильный Core 2 Duo P8800, в Москве не нашел,
заказал с ебея у китайца
(http://computers.shop.ebay.com/Computer ... 86.c0.m282)
но вроде у него его тоже сейчас не видно...
Питания сделано так:
a) M3-ATX ( http://www.mitxpc.com/proddetail.asp?prod=PSDCDCM3ATX )
белый провод просто не нужен (откусывается под корень), остальные и так понятны.
ИЛИ PicoPSU 80W (я не помню какой там стоит точно), давно уж собрал.
M3-ATX лучше, там +12 стабилизируется. А в PicoPSU идет напрямую на матплату(!).
б) PicoUPS
( http://www.mitxpc.com/proddetail.asp?prod=PSUPS120 )
Vout идет на M3-ATX
Bat-/+ идет на 3S (!!!) LiPo
Vin на AC/DC 12.7В (я использую Mean Well SP150)
PicoUPS используется для зарядки батареи и питания робота идет через него.
Когда мой робот стоит припаркованный, то питается от розетки,
когда двигается, то от аккумулятора. При этом ПК не перегружается,
это UPS.
Робот потребляет очень немного

Да вроде все.

Пока писал, вспомнил, что уже писал про это
post198350.html#p198350
post198286.html#p198286
Старею

Добавлено спустя 4 минуты 42 секунды:

А вот по поводу этого хотелось бы подробнее, если можно поставить что-то более производительное и питать от бортовой батареи (4S1P LiFe движки и микроконтроллер + 2S1P LiFe на сервы), то я с удовольствием.
Единственное, у тележки есть ограничения по весу, думаю больше 3 кг она слабо потянет (сейчас только батареи 600г).

Посмотрел nT535. Очень интересно. Нашел в miniPC без памяти и HDD.
Напряжение питания 19В, точно потянет от 13В?

Бортовую батарею можно и 3S взять, от моторов не убудет
2S для серв можно убрать, поставить BEC на 6В (с хоббисити например)
и запитать все от одной 3S.
Мой робот около 3кг весил.

nT535 это barebone, без HDD и памяти конечно идут.
У меня nT330i вроде, тянул от 3S LiPo вплоть до 10в,
потом вырубался.. то там и батарея уже подыхала...

[Holmes]

Посмотрел я на фотки и понял что такую мать я у себя вряд ли поставлю, лучше возьму nt535, заодно отпадет необходимость в PSU (и вайфай есть). Нужно будет только UPS найти под него чтоб заряжал LiFe (не посоветуете?).
У LiFe 4S диапазон 12-14.4В, учитывая что баребон питается от 19В, и как вы сказали живет до 10В (пусть даже до 12В) этого питания должно хватить. А еще посмотрел потребляемый ток и чувствую придется добавить и сделать 4S2P (ибо емкость 2.3Ah).

Поправьте если что не так.

[AndreiSk]

Почему вы такую матплату не можете поставить?
Это обычная mini-ITX
UPS для LiFe так и не смог найти.
Решил что 3S LiPo 4400mAh меня вполне устроят,
а PicoUPS отлично справляется с зарядкой, что
я и рекомендую использовать (и выкинуть LiFe).

[Holmes]

Уговорили =)
Просто придется городить корпус ... или искать, габариты не хочется наращивать.
Там, на сайте где мать, кстати, можно сразу добавить проц, кулер и память, удобно.
И, жаль, придется выкинуть LiFe ... кому нибудь продам может.

Огромное спасибо. Буду собирать свой "крутомобиль".

[AndreiSk]

Они за CPU хотят $274,

а например тут http://cgi.ebay.com/Intel-Core2-DUO-P88 ... 20b87d984c
он всего $200

Тоже и с памятью, 2x2Gb хотят $80 (2240р),
а на justcom ее по 2*700=1400р взять можно

В общем, я помню там плату с кулером только заказал.


А по поводу атома,
я такую плату раскопал Commell LP-170C
Вот этих товарищей уговорил
http://www.bwi.com/prod/1172147
продать мне ее... сижу облизываюсь

[Holmes]

Что значит уговорили? =) Они к нам не шлют по-умолчанию?
А (примерно) во сколько раз решение на Mini-ITX и P8800 будет производительнее этого?
Когда получите плату? Очень хотелось бы сначала посмотреть тесты =)
Для ее питания насколько я понимаю можно использовать ту же связку PicoPSU+UPS?


Кстати, раз уж речь зашла о justcom, может вообще вот это лучше http://www.justcom.ru/goods/176622/# ?
Дешевле ... процы до i7

[AndreiSk]

Что значит уговорили? =) Они к нам не шлют по-умолчанию?
А (примерно) во сколько раз решение на Mini-ITX и P8800 будет производительнее этого?
Когда получите плату? Очень хотелось бы сначала посмотреть тесты =)
Для ее питания насколько я понимаю можно использовать ту же связку PicoPSU+UPS?

Core 2 Duo просто рвет атом как тузик грелку,
это даже не сравнить
Смысл той платки (LP-170C) в ее размерах (Pico-ITX 100x70),
в этом формфакторе есть VIA и атомы, а вот C2D нет
Уговорил, потому как шлют только своим ситизенам,
пришлось несколько убалтывающих писем прислать,
но получу походу не скоро, ее еще на складе у них нет

Кстати, раз уж речь зашла о justcom, может вообще вот это лучше http://www.justcom.ru/goods/176622/# ?
Дешевле ... процы до i7

Процы до i7 в mini-itx лучше не совать,
а) у таких плат отвод тепла не очень хорош
б) у i7 нету видеоядра, а дискретную (отдельную) видеокарту
смысла ставить нет... кушает и место занимает.
Поэтому надо брать i5 + mini ITX
Кстати у меня такая плата как на ссылке в другом роботе сейчас стоит
+ Core i5 680, вчера наконец запитал от M3-ATX это хозяйство.
Кушает в 100% загрузке CPU около 70W (проверил ваттметром),
потребление где-то 5.6-6.0А
в) сокет 1156 сейчас устарел, надо брать на сокете 1155, они под Sandy Bridge.
И проц i5 2500. Ну и следить чтобы чипсет на матплате (H67) был ревизии B3.

Но я пока не знаю как правильно сделать систему с макс. потреблением 120W,
потому что токи пойдут через PicoUPS.
70W на матплату, 50W на все остальное (моторы, сервы)?
Мобильный Core2Duo в этом плане был лучше, кушал 30W в пике...
Может поискать какой мобильный Core i5+mini-ITX под него?