roboforum.ru

[dccharacter]

С ребенком провести воспитательную работу!

[Scorpio]

С которым из них?

[dccharacter]

Вот вы пока флудили, я нашел практический пример
https://www.youtube.com/watch?v=uUD2wJ-_huw
Вот куда надо сценарии придумать как писать

[smur]

Не, мы вот так хотим научиться:
https://www.youtube.com/watch?v=g0TaYhjpOfo

[Dmitry__]

Кста, есть красивое доказательство, что любую парадигму программирования можно заменить конечными автоматами. Даже ИИ можно заменить конечным автоматом. Отсюда вопрос, есть ли смысл в изучении всех этих новшеств? Может лучше тратить время на совершенствование конечных автоматов?

Добавлено спустя 5 минут 57 секунд:



«Забытые» парадигмы программирования:
https://habrahabr.ru/post/223253/

[smur]

Эдак мы до сотворения мира дойдём
Машина Тьюринга (МТ) — математическая абстракция, представляющая вычислительную машину общего вида. Была предложена Аланом Тьюрингом в 1936 году для формализации понятия алгоритма. Машина Тьюринга является расширением модели конечного автомата и, согласно тезису Чёрча — Тьюринга, способна имитировать (при наличии соответствующей программы) любую машину, действие которой заключается в переходе от одного дискретного состояния к другому.
Тезис Черча-Тьюринга [6] гласит, что все, что можно «вычислить», «запрограммировать» или «распознать» в любом смысле (из формально определенных в настоящее время) можно вычислить, запрограммировать или распознать с помощью подходящей машины Тьюринга.

Добавлено спустя 27 минут 24 секунды:
"Автоматное программирование" это расширенная модель конечных автоматов и может быть дополнена другими методами.
Мне этот подход понравился тем, что он хорошо документирован и имеет много практических примеров.

Применение генетического программирования для построения автоматов, управляющих системами со сложным поведением
http://is.ifmo.ru/download/tsarev_slides.ppt

Использование генетических алгоритмов для построения автопилота для простейшего вертолета
Применение генетических алгоритмов для создания системы управления танком в игре Robocode
Виртуальная лаборатория обучения методам искусственного интеллекта для генерации управляющих конечных автоматов (PDF)
http://is.ifmo.ru/genalg/

[Виктор Казаринов]

Вот имплементация Лунохода вместе с простейшим симулятором и средой разработки на языке CLIPS под Windows в том виде, как мы обсуждали выше:

Lunochod1201612031828.zip

IDE CLIPS с программой Lunochod1

(427.43 КиБ) Скачиваний: 0

Здесь все то же, но с исходниками CLIPS в проекте для MSVS2010:

Lunochod1_MSVS2010201612031836.zip

MSVS2010 с исходными кодами IDE CLIPS и программой Lunochod1

(3.48 МиБ) Скачиваний: 0

Небольшое пояснение.
1. Все, что в этих файлах, не требует никакой инсталляции.
2. Все файлы представлены в кодировке ANSI.
3. После скачивания файлов рекомендую на всякий случай проверить их антивирусом.
4. Скачав и распаковав файл по первой ссылке можно зайти в каталог Lunochod1 и запустить файл CLIPSIDE.exe
5. После запуска в верхнем меню программы CLIPS 6.3 File->Load Batch... можно выбрать файл Lunochod1NoBarrier.bat
6. Начнет выполняться bat файл, который загрузит из вложенного каталога Lunochod1 программные модули на языке CLIPS.
7. После успешной загрузки всех модулей программа автоматически стартует и после выполнения выдаст в окне Dialog Window лог своей работы.
8. В этом логе заглавными буквами выводится название модуля, затем через два двоеточия собственно логируемая информация.
9. При повторном запуске программы можно выбрать файл Lunochod1Barrier.bat в котором симулятор устанавливает и убирает препятствие на пути лунохода.
10. Для удобства тех, кто по каким-то причинам не пожелает запустить программу, в том же самом каталоге, где расположены модули, я разместил текстовые файлы с логами Mission1BarrierLog.txt и Mission1NoBarrierLog.txt.
11. В логах видно, что в цикле чередуется работа модулей MAIN, SIMULATOR, MISSION, SENSOR, SOLVER, EXECUTOR.
Более подробное пояснение работы программы исмеет смысл делать, если кто-то проявит интерес.
12. Для языка CLIPS у меня имеется достаточно книг и другой документации в т.ч. на русском языке, которой я легко поделюсь, если кому-то она понадобится.
13. На основе данного простейшего проекта можно создать более сложные сценарии и внутреннюю организацию робота.
14. CLIPS легко может работать под разными ОС включая Android, поэтому следующим шагом можно было бы перейти к аппаратной реализации лунохода, чтобы не погрязнуть в симуляторах. Это можно обсудить отдельно.

[Scorpio]

Во, Виктор дал, пока мы тут флудили! Запустил - работает. Надо почитать про этот клипс. Может он и правда хорош. И попробовать его на андроиде.

[Dmitry__]

Если честно, я в легком шоке от программы. Даже не знаю с чего начать
А кто в исходниках сам код лунохода? Хотелось бы посмотреть на реализацию 10-ти ассемблерных строк лунохода в виде ИИ.

Добавлено спустя 32 минуты 22 секунды:

у меня СМ5 на 128й меге. И прицепить к ней ничего не возможно.

А ты хочешь родной модуль купить к биолоиду, типа cm-530? Или что-то свое городить?
Давно не следил за открытыми проектами, может что-то появилось интересное альтернативное для биолоида.

[smur]

Да, сильно
" CLIPS, (от англ. C Language Integrated Production System) — программная среда для разработки экспертных систем. Синтаксис и название предложены Чарльзом Форги (Charles Forgy) в OPS (Official Production System). Первые версии CLIPS разрабатывались с 1984 года в Космическом центре Джонсона (Johnson Space Center), NASA (как альтернатива существовавшей тогда системе ART*Inference), пока в начале 1990-х не было приостановлено финансирование, и NASA вынудили купить коммерческие продукты.
...
Такое представление близко к человеческому мышлению и отличается от программ, написанных на традиционных алгоритмических языках, где действия упорядочены и выполняются строго придерживаясь алгоритма.
CLIPS является одной из наиболее широко используемых инструментальных сред для разработки экспертных систем благодаря своей скорости, эффективности и бесплатности. Являясь общественным достоянием, она до сих пор обновляется и поддерживается своим изначальным автором, Гэри Райли (Gary Riley)."

Мне кажется, что представление действий в графическом виде тоже сильно облегчает восприятие логики. Одно дело, когда это два-три параметра, а вот когда нужно написать сложную логику, тут без визуализации связей довольно трудно и можно запутаться. Но это лично моё мнение. Я пока буду придерживаться подхода в виде графов.

Если у Виктора квадрокоптер на CLIPS летает, то это круто

[Scorpio]

А ты хочешь родной модуль купить к биолоиду, типа cm-530? Или что-то свое городить?

CM9 прикупил. У него среде разработки, как Arduino IDE. Питаться будет от 3-х 18650. Есть такая фигня еще в запасе. Может для развития пригодится.

[Dmitry__]

Да, я освежил склероз, перечитал тему. Ты там говорил какой у тебя модуль.

[Scorpio]

Они сейчас прикольных гуманоидов делают ростом с ребенка.

На ROS с открытым кодом.
Таким ИИ уже просто необходим

[Dmitry__]

Таким ИИ уже просто необходим

ИИ всем необходим, но это просто конечный автомат

[smur]

Это слишком категорично
Конечный автомат — абстрактный автомат, число возможных внутренних состояний которого конечно.
В некоторых случаях возможно разделение на управляющие состояния и вычислительные состояния. Ну итп.
Автоматное программирование - программирование от состояний.
К сильным сторонам АП можно отнести:
1. Простота и, как следствие, надежность
2. Наглядность алгоритма
3. Гибкость алгоритма.
Недостатки:
Порой трудно делать моделирование, приходится искусственно добавлять состояния
Громоздкость

Так что нужно смотреть по месту, насколько удобно применить для данной модели.