roboforum.ru

[Виктор Казаринов]

В случае систем реального времени латентность интерфейса может иметь довольно большой джиттер, что существенно ухудшает работу всей системы.
Асинхронные системы существенно медленнее и сложнее в конструкции. Кстати, в современных FPGA не зря производители стали предустанавливать целый аппаратный процессор. Тогда всю синтезированную на кристалле логику легко можно синхронно состыковать с этим процессором. Жаль.что такие системы на кристалле существенно дороже тех, что предлагают за $9.

[AndreiSk]

Хотя ветка и про андроид и ушла куда то в сторону, но напишу здесь. О них раньше упоминал тов. Angel71

Beelink P2 ( http://www.pandawill.com/beelink-pocket ... 00143.html )
Внутри обычная Wndows 8.1, активированная, $100, 1xUSB, 1xmicroUSB, питание через microUSB разъем (второй по счету, но является ли это также USB - не знаю), т.е. дырок microUSB две, одна питание, а вторая USB. Надо +5В
USB позволяют запитать камеру. Размер в длину 108 мм. Atom Z3735F 1.33ГГц, 2ГБ ОЗУ, заявлено 32ГБ SSD,
но disk management показывает 28.38ГБ, из них реально 3.71 ушло на recovery image
Переразбил диски, disk c: стал 12.5гб, после установки MSVS2008 и всех апдейтов винды осталось 3ГБ свободно
disk d: 12.0 для себя, для робота
Неспешный такой донгл, но все компилится вполне шустренько. Безвентиляторный и греется разумно, рукой можно держать. Есть wifi, bluetooth. Внутрь не лез еще, видимо не полезу, т.к. ничего интересного там для себя не найду. Из приятного - внутри монолитный блок питания 5В2А с разъемом microUSB и нашей розеткой, который заодно пошел на питание моего планшета делл

CX-W8 ( вот как здесь http://www.aliexpress.com/item/CX-W8-Wi ... 18372.html , только это для картинки, покупал на pandawill.com но его там не нашел уже)
Тоже самое что и выше, только винда не активировання Пришлось переставлять, искать драйвера самому.
Все нашел, все поставил. Из неожиданностей - не цепляется ни один CD/DVD, ни загрузочная флешка - не видятся. Пришлось ставить из командной строки Из плюшек: если снять черный кожух (снизу на зашелках), потом открутить 4 винта, то внутри будет миниатюрная матплата, размером 80x90
2xUSB, 1xmicroUSB, 1xLAN, HDMI, Audio. Питание по DC Jack, но я подпаялся прямо к матплате.
Сделал себе микроскопического робота на этой плате, возможно пойдет для минисумо.
USB позволяют питать камеру. Второй USB ушел на USB->UART и на движки. Остался еще 1 microUSB
Плата невероятно легкая, ну грамм 50 наверное. У нее проц и какой то чип закрывает люминиевая
крышечка с термопрокладками. Когда вы эту плату вынете, крышка скорее всего останется приклеенной к белой огромной термопрокладке к черному корпусу, отдираем и возвращаем на место. Будьте аккуратнее, провод антенны припаян, а сама антенна приклеена к корпусу. Стоит сотку. Ну я вполне готов отдать сотку за микрокомпьютер, не $9 конечно, но мне чего то не жалко Зато привычный интерфейс, все встало из прежнего софта, все работает. По обработке видео пока ничего не могу сказать - но 30 кадров 320x240 в окошке моей проги показывает, значит если без фанатизма обрабатывать, то вполне потянет скажем 160x120.. ну это я пока размышляю, потом по ходу экспериментов напишу в своем блоге.

[Dmitry__]

Мдааааааа, други мои, ну вы блин даете....
Латентности на юсб А известно ли вам, что чипсеты шины юсб в разы навороченнее/производительнее жалких 16550 UART на шине ISA? RS232 дальнобольнее usb? Дифференциальная пара хуже униполярной, да еще и без коррекции ошибок? Ага, щаааааззз, сравнивайте дальность на одинаковых скоростях. В гугль: "Usb CAT5 удлинитель".
Перестаньте бредить с няшностью rs232.
В 21 веке rs232 доводят до конечного устройства современными интерфейсами и только последний сантиметр ведут rs232, да и только ттл уровнем.

[setar]

тут есть мааааленький нюансик
USB не является RTL интерфейсом, а rs232 - вполне.
это значит на практике что послав команду через uart over usb на управление точным высоко скоростным устройством не получим гарантированную задержку, и например управлять спуском высокоскоростной камеры не получится.

[esisl]

"Няшность" 232 не в том что оно няшно, а в распространённости.
Причём это даже не няшность... А скажем так, во многом "чемодан без ручки". Но и деваться не куда
По мне хватило бы одного протокола дальнего, одного скоростного и одного параллельного.
В рамках устройства размером не более пары метров, так для 99% задач ничего кроме параллельного интефейса и не надо

Решения существуют. И вполне удовлетворительные. Я про каналы связи вообще не спорю. Чего их спорить? Их применять нужно!
Но оооочень бесит ситуация, когда, нужно обрабатывать несколько десятков концевиков, которые и все в пределах метра, и 1 бит на каждый и как обычно 1 ножки контроллера не хватает
А стандартное решение какое? Даёшь CAN-контроллер каждому концевику?

[Dmitry__]

USB не является RTL интерфейсом, а rs232 - вполне.
это значит на практике что послав команду через uart over usb на управление точным высоко скоростным устройством не получим гарантированную задержку, и например управлять спуском высокоскоростной камеры не получится.

Думаю, изохронная передача на юсб, порвет как тузик грелку по задержкам uart. Он для потоковых данных чувствительных к задержкам и придумывался. Да и сомневаюсь я. что uart такой RTL. Если это старый комп с честным уарт на isa шине, то сама ос будет менее RTL. Если это современный комп, то еще надо смотреть где там этот уарт рождается, боюсь там преобразований мост/кака/isa/uart будет больше чем у юсб.

"Няшность" 232 не в том что оно няшно, а в распространённости.

Няшность 232 в достаточности для маленьких, базара нет, поэтому я ЗА последний сантиметр вести уартом

[Angel71]

Виктор Казаринов, в системе реального времени что-то должно происходить за нужный промежуток времени, круто! но не новость. так что все эти "джиттер", "ухудшает" и прочее до определения с чиселками можно веничком в савочек и в мусорничек. если вы не понимаете нужных основ работы той же винды в общем и особенностей в различных редакциях, ну так хоть немного покопайтесь про многопоточность и всё, связанное со временем. да и забавно упоминать реальное время, для ос, которые к реалтаймовым не отностяся. а тотом некоторые удивлятся, а зачем же для lpt ногодрыганья нужно грохать/отключать/выгружать по максимуму ненужные сервисы и программки. с "да вот тут через юсб контроллер, а вот тут путь короче" примерно похожая ситуация. не роясь в сети, вы сходу сможете ответить, в каком чипе у вас реализован уарт (ну хотя бы это отдельный контроллер на плате или нет) и по какой цепочке микр и их блоков все эти байтики бегают.
перефразирую не мудрите. нужны выкрутасы, так сначала хотя бы операционку соответствующую подбирайте.
Dmitry__, с уартом и кучей другой переферии мозг свернуть можно, пытаясь понять где и как оно реализовано и какие в конкретном случае нюансы. это всё-равно, что оптимизировать код под один камушек и потом удивляться, почему же на другом код из-за промахов предсказания работает намного дольше.
AndreiSk, сами приводы не определяет или для загрузки хочет грузиться без uefi?

[AndreiSk]

Образ win8 записан на флешке - не видит. Другие компы видят, а этот - нет.
Реальный DVD диск через адаптер SATA-USB, также отлично опеределяется всеми моими компами и ноутами, но CX-W8 не видит.
Пришлось загрузиться в командной строке и начать установку с флешки через setup. Но при этом сама винда 32битная, я хотел с флешки поставить 64 битную - не дает. Только 32битную переставил. Там винда шла неактивировання, ни вылечить, ни активировать не смог. Потом оказалось драйвера надо поискать - нашел на форумах.

[esisl]

Вопрос чем соединять устройства коничен. Что в девайсах предусмотрено, тем и соединяем.
"Для маленьких" (особенно чайников) уарт гораздо копенгаген.
Но дело ж не в этом.
Это последний МЕТР уартом - квадратишь, практишь, гуттт.

А последний(е) сантиметр(ы) идёт уже ногодрыгательный 1 провод. Вот я кипишую именно по этому проводу. Реально из арджуны можно вытянуть 3*8 = 24 таких проводочка. Без дополнительной обвески.
При этом ОЧЕНЬ желательно, чтобы каждый байт имел... эээ... "функциональное единообразие".
Вот повесишь клавиатуру на один байт, концевики на другой (а маловато!), привода на третий и... ага. Дисплюй вешать уже некуда
Т.е. МОЖНО, но у же не "в две строчки на бейсике" НЕ УДОБНО.
И неудобность эта выражается сразу в двух вещах неприятных на практике:
а) Замедляется разработка
б) Затрудняется последующая модификация

Потому, что тратишь время не на задачу, а на штопку тришконожкиного кафтана.

[Angel71]

AndreiSk, а, что-то подобное на одном планшете было. частично приколы с uefi, частично с определением приводов/флешек.

[Виктор Казаринов]

если вы не понимаете нужных основ работы той же винды в общем и особенностей в различных редакциях, ну так хоть немного покопайтесь про многопоточность и всё, связанное со временем. да и забавно упоминать реальное время, для ос, которые к реалтаймовым не отностяся.

Мне преподавали устройство OS/360 с советским клоном которой я работал. И с ОСРВ, которая RSX-11 тоже работал. И кое-что в ядре виндов ковырял. Поэтому немного представляю себе что такое много поточность даже на уровне дополнительной аппаратуры процессора потребной для этого.

а тотом некоторые удивлятся, а зачем же для lpt ногодрыганья нужно грохать/отключать/выгружать по максимуму ненужные сервисы и программки.

Извините за экскурс в историю, но я в 1987 году разработал и внедрил для PC протокол локальной сети с арбитражем всего по одной паре сигнальных проводов со скоростью передачи 1 мбит и оптической развязкой в контроллерах PC. Так вот там возникла проблема что в DOS не все функции были реентерабельными. Поэтому даже для дрыганья ногами на самодельном специальном порту приходилось программно изворачиваться. В LPT да еще под виндой - пусть скажут опытные CNC и 3D принтерные специалисты, насколько мне известно (может быть я ошибаюсь), Match3 даже свой специальный драйвер LPT ставит самым первым в цепочку обработки прерываний от LPT чтобы бороться с этим самым джиттером в виндах.

не мудрите. нужны выкрутасы, так сначала хотя бы операционку соответствующую подбирайте.

Почитайте выше в данной теме, я писал, что не нашел ни одной подходящей для моих целей ширпотребных опенсурсных релтаймовых ОС. Поэтому пока пользуюсь тем, что есть.
2AndreiSk: Если вас не затруднит, приблизительно поизмеряйте на вашем новом компьютерчике, какова задержка в передаче изображений в него с USB камеры. Именно это, а не FPS влияет на то, сможет ли робот, основанный на такой системе, быстро реагировать. Лично для себя я определил, что для быстроподвижных роботов такое подключение камеры никуда не годится.

[Angel71]

ну так если ковыряли, то о каких риалтаймах и джитерах речь, если намекаете, что для каких-то там ваших задач у вас не гарантированно нужное вам время? берёте бензопилу, а хотите скальпель. замечательно.
да толку от ваших разработок тех лет, если сейчас как минимум другое железо и его разнообразие очень приличное + софт (да хоть драйвера). для общего случая вы даже не сможете гарантировать, что невозможна такая ситуация, что на конкретном железе с конкретным набором софта через юсб данные будут дольше передаваться, как и обратное.
если вы не нашли нужного линуха, то как бы стоит сначала задумываться не об операционке, а о железе.

[Dmitry__]

Match3 даже свой специальный драйвер LPT ставит самым первым в цепочку обработки прерываний от LPT чтобы бороться с этим самым джиттером в виндах.

В том-то и дело. А в юсб добавили изохронные передачи для минимизации джиттера. Такшта начальное заявление "Стараюсь не работать с USB. Просто UART" не выдерживает никакой критики. Посмотрите на юсб микрофон работающий на юсб колонки

[Виктор Казаринов]

Изохронный обмен данными действительно резервирует часть пропускной способности USB канала связи. Видимо он лучше всего предназначен для DMA пересылок данных вовне или извне компьютера в буфер ядра ОС. Но это не тот случай для робототехники.
Поэтому:
1. Для передачи небольшого количества данных в изохронных кадрах наверное передается по большей части мусор, если кадры фиксированного размера. Это мое утверждение спорно, требует проверки.
2. Никуда не делась вся цепочка преобразований информации от пользовательской программы через ядро ос и драйвер USB о которой я писал выше. В итоге данные с видеокамеры даже если и будут стабильнее по времени передаваться в компьютер, то задержка может остаться достаточно высокой. Это же относится и к информации от других сенсоров. Я бы никогда не стал доверять USB свою жизнь, если бы от какого-то сенсора через него зависело получение информации о предстоящем столкновении. Ведь никто не будет отрицать, что драйвер USB даже изохронного режима не такой уж маленький и простенький. А переход в режим ядра для передачи данных из пользовательской программы тоже требует мнооого тактов и чаще всего ненормируем по времени.
Я не против USB. Хороший интерфейс. Но нужно его применять там и тогда где он лучше всего подходит. А не объяснять почему все дураки и не применяют его, когда есть дешевые веб-камеры с USB интерфейсом. Эти камеры тоже не для роботов создавались и мы их применяем лишь по своей бедности.

[Dmitry__]

2. Никуда не делась вся цепочка преобразований информации от пользовательской программы через ядро ос и драйвер USB о которой я писал выше. В итоге данные с видеокамеры даже если и будут стабильнее по времени передаваться в компьютер, то задержка может остаться достаточно высокой.

Вот это совсем смешно звучит сравнивая юсб и rs232 для видеокамеры

А вот задержка будет в РАЗЫ меньше чем с уарт (это про пример setar с RTL), т.к. программа знает, что поток стабильный, задержка известная, выставляй нужный бит с упреждением. И это даже на не RTL ос

Это же относится и к информации от других сенсоров. Я бы никогда не стал доверять USB свою жизнь, если бы от какого-то сенсора через него зависело получение информации о предстоящем столкновении.

Я раньше обкакаюсь, если узнаю что такая система на rs232 Может can?