roboforum.ru

[Master]

Причем крепить кнопку не на конец ноги, а немного сбоку

Тогда будет возможен случай, что нога попала в дырку, а кнопка нет.

[Anubis]

Вероятность что это случится при таких размерах 0,0001% Либо нога не провалится в дырку из-за очень маленькой дырки, либо он туда провалится вместе с кнопкой.

Добавлено спустя 2 минуты 8 секунд:
минимальный диамертр дырки в которую нога может провалится и нажмется кнопка - 12мм

Добавлено спустя 4 минуты 58 секунд:
к тому же я присмотрел очень маленькую кнопку и ее можно поставить под резиновый чехол на конце ноги, будет как одно целое

[Anubis]

Вернемся к нашим баранам
Выкладываю схему сервоконтроллера на PIC контроллере. Как бы это сумасбродно не выглядело (все вокруг делают на AVR, а я тут схему выкладываю на PIC ), но если подумать то все сервоконтроллеры одинаковые и принцип в них заложен примерно один, а потому если кому понравится то всегда можно заменить один контроллер на тот который ближе сердцу
На крутость, уникальность (пара моментов заимствована у других плат) и сверх гениальность данная схема не претендует (я к своему стыду только начал разбираться что к чему), поэтому если у кого-то есть замечания буду рад выслушать. Критику тоже приму, но только не сильную.

(Временно убрал схемы, надо кое что подделать и исправить, завтра-послезавтра снова выложу...)

Схема с силовой частью немного не доработана (там не ни одного номинала) и нарисована так что я сам с трудом там разбираюсь
Для чего она предназначена я уже пояснял. Второй контроллер на первой схеме управляет полевыми транзисторами и меряет на них ток. Кому то это может показаться бредом - ставить столько контроллеров на несчастного робота и извращаться с какой-то автоматикой, когда как все можно было сделать и на одном контроллере и значительно проще, но мне хотелось сделать так и в этом есть смысл (ИМХО мое мнение). Я делал распределенную систему, как у людей (головной мозг, спинной мозг, нервы, органы чувств и тд...). Мозгом здесь будет 40MIPS-овый PIC24HJ (на нем одном можно сделать такого робота, но!), он будет работать с датчиками, с остальными частями всей системы, с другими контроллерами и считать всю математику (а ее здесь есть и будет немеряно). Спинным мозгом здесь будет 10MIPS-овый PIC18F452 (или 5MIPS-овый PIC16F877А, вообще все равно, они полностью идентичны по выводам и регистрам, частота только разная), он будет управлять сервами получая координаты от главного. Ну а нервами точнее одним нервом является маленький PIC16F873A работающий как АЦП. Управляется все по i2c, но в любой момент заработает и от Com порта, добавьте только Max232. Схема будет дорабатываться естественно еще не мало раз, но это позже, а пока главное ее предназначение обкатать механику и как следует протестить сервомашинки на профпригодность. Или убить их к чертям собачьим...

[Duhas]

каменты:
намутил ты с питанием.. у тебя и так из 6-ти 5 длается так ты туда еще и диод уткнул... либо найди стаб с низким падением и выкинь диод нафик, либо выкинь стаб и поставь пару диодов... мона сделать к примеру 1 шоттки с падением 0.3-0.4 и обычный с 0.7... как рас вольт срежешь..
светодиоды лучше подключать между +5 и ногой контроллера... ключ тягающий вниз вроде всегда посильней в МК да и как то это еще лучше я щас не расскажу.. так в общем схема как схема.. смысл в куче контроллеров.. он вполне есть.. важно задачи еще распределить по уму.. и все будет ок...

на планируемом мною шестиноге будет ой скока контроллеров.. ибо он будет не на сервах)

[Anubis]

Спасибо за поправку с питанием, но насчет светодиодов ты не прав (для PIC). Подключать без резистора можно, это не проблема, PORTB имеет свои подтягивающие резисторы внутри и светодиоды будут гореть, но такое подключение не есть гуд. В книжках по PIC контроллерам и народ который с PIC-ами работает говорят что резисторы на ноги работающие как "выход" вещать обязательно (хороший тон у PIC-ов). Да я и сам проверял, со светодиодами не сильно заметно, а вот с сервами и транзисторами заметно очень хорошо. Я собирал недавно всю эту схему на макетке и просто из-за спешки забыл поставить резистор в цепь управления транзистором, все работало, но работа ее зависела скорее от погоды, а не от сигнала. Так что тут все верно на самом деле.

Добавлено спустя 11 минут 35 секунд:
Кстати, кусок со стабилизатором это и есть часть схемы заимствованная от другой схемы

[=DeaD=]

2Anubis: Подтягивающий резистор и токоограничивающий - это разные вещи.

[Anubis]

Ну зарапортовался я, ну чегож теперь?!

[Duhas]

ты меня не так понял.. резисторы убирать я не предлагал.. на ножке МК мы можем выставить как 0 так и 1 соответственно при 1 на выводе будет горел светодиод подключенный между ножкой и землей.. а при 0 между ножкой и + питания... так вот транзюк что притягивает ножку в нулю обычно более мощный, чем тот что тягает ее к питанию.... в общем я предлагаю разгрузить цепь питания МК от токов для светодиодов... и чтобы ток шел через землю... а ее обычно гораздо больше чем питания... а на счет резисторов.. дык без них не тока МК могет погореть.. но и светики...

[Anubis]

Сори, не допонял сначала. Надо подумать над твоим предложением. Спасибо

[Duhas]

в данном конкретном случае особого смысла не имеет.. а если будет толпа светиков можно задуматься...

[Anubis]

Надо будет навесить на него по парочке светиков на каждую ногу, будет мигать ходить, "посадочными огнями" как самолет
Шучу я

[Evgeny]

Вероятность что это случится при таких размерах 0,0001% Либо нога не провалится в дырку из-за очень маленькой дырки, либо он туда провалится вместе с кнопкой.

Добавлено спустя 2 минуты 8 секунд:
минимальный диамертр дырки в которую нога может провалится и нажмется кнопка - 12мм

Добавлено спустя 4 минуты 58 секунд:
к тому же я присмотрел очень маленькую кнопку и ее можно поставить под резиновый чехол на конце ноги, будет как одно целое

Привет

по поводу отлавливания момента касания ноги - в цепи питния сервух ставишь резистор 0.1 и ловишь момент возрастания (изменения) тока

Evgeny

Кстати по поводу контроллера на авр - есть свободный проект SCC32 на LуnxMotion - там наиболее правильный способ управления сервами и реализованы примитивы управления ногами для Hexapod(правда на 12 серв)

[Duhas]

что же там за наиболее правильный способ? и по каким критериям.?...

[FireFly]

что же там за наиболее правильный способ? и по каким критериям.?...

хз чего там за способ - не разбирался, но повторял эту конструкцию, короч точность и плавность там просто изумительная

[Evgeny]

что же там за наиболее правильный способ? и по каким критериям.?...

привет
дело в том что при периоде управляющих импульсов больше чем 20 мс серва не держит заданное положение под нагрузкой (оптимально 10 -12 мс)
связано это с тем что все изначально было рассчитано на последовательное управление 8 каналами в аппаратуре ру - 8 * 2 мс + 4мс на синхроимпульс

в LуnxMotion управление сервами скажем так "параллельное" и практически не грузит процессор в отличии от большинства других реализации

Evgeny