roboforum.ru

[=DeaD=]

IMHO учитывая уже вложенный бюджет - сонар проще купить SRF02 или SRF08 какой-нибудь.

[MegaBIZON]

Во... Пикчи появились.
Сижу, тихо дурею

[Anubis]

Хорошо, а чем SRF02 отличается SRF05, они стоят почти одинаково, но у SRF02 один сонар, а у SRF05 два. Какой лучше то?

Добавлено спустя 50 секунд:
Еще бы не мешало подумать куда его присобачить

[=DeaD=]

SFR05 еще читать надо уметь, а SRF02 тупо по i2c юзается.

Чем еще отличаются - надо спецификации читать, подозреваю что по характеристикам SRF05 лучше (раз интерфейс проще, а цена та же), хотя что есть лучше для конкретных целей не знаю.

На что ставить - делай поворотную Pan&Tilt платформу на микросервах, чтобы вес сэкономить.

[Anubis]

Делать отдельную платформу на нем для сонара, даже пусть на микро сервах, как то не звучит помоему (во всяком случае я себе на нем ее не представляю, там для этого даже отверстий не предусмотрено). ИМХО мое мнение Значит надо делать голову (над чем сейчас параллельно и работаю ). Вот только результаты будут не скоро, директора на работе жмоты, станком попользоваться не дают , надо ждать когда уедут куда нибудь Но даже и на голове не получится, там места уже нет, я туда камеру поставить хочу и ИК-бампер.

[=DeaD=]

Чем голова отличается от Pan&Tilt-платформы? Вроде одно и то же...

Есть еще безумная мысль - закрепить ИК-дальномеры на передних ногах, тогда он лапами сможет "ощупывать" пространство впереди себя но это совсем если сервы экономить и так сказать "в порядке бреда"

[Anubis]

Есть небольшое отличие (я потом покажу в чем отличие). Насчет ощупывания лапами я думал над этой идеей еще в самом начале, но потом отказался (не знаю почему), лучше бы датчики давления на каждую ногу как у AIBO чтобы вес правильно распределять и знать прочно ли нога стоит или нет, но вот где взять такие датчики, это вопрос. Можно использовать тензорезисторы, но они собаки дорогие. В проект может и много денег вбухано, но у всех денег есть такая нехорошая особенность - "они кончаются", это мешает подчас, так что пока делается как можно проще и отметается все без чего можно обойтись пока. Вот разбогатею , поставлю сервы Hi-Tech HSR-5990TG с моментом в 30 кг/с вот тогда и буду лепить и датчики на ногу и на голову и на руки и на все другие неприкрытые места

[=DeaD=]

2Anubis: Главное не налепить датчиков, а научиться правильно пользоваться хотя-бы 2-3 датчиками тут даже этот пункт мало кто проходит, в основном юзают их как бамперы и всё.

[Digit]

Anubis, кстати про ноги. А из чего и как сделаны пластиковые "ботинки"? и что за алюминий пользовал (толщина, марка)? он одинаковый и на ногах и на туловище?

насчет датчиков на ноги - мне мысль про ИК тоже приходила, но смотреть им в пол, а не вперед. и чтоб на каждой ноге. в общем, у каждой ноги свой ИК-бампер. Тогда будем знать, стоит нога или нет. Насколько прочно стоит - не определим, но и решение дешевле, чем с тензодатчиками

[=DeaD=]

2Digit: Ну его нафиг на каждую ногу ИК-дальномер лепить, это такая каракатица тогда получится, тем более если в пол направлять. Да и не даст оно информации - упёрлись мы в поверхность или нет еще, точность слишком мала. Будем на 3 ногах стоять, а думать что на 6 ногах стоим

Добавлено спустя 3 минуты 55 секунд:
Кстати, датчик давления можно сделать так:

Слайдер подпружиненный через зубчатую линейку и шестерню выведенный на переменный резистор, если аккуратно всё сделать, может очень даже ничего получиться.

[EdGull]

думаю из антистатического паралона датчик давления получше получится...

[Digit]

Dead, я не про ИК-дальномеры (типа шарпа), а про ИК-бампера (тсоп и диод) точность канеш не очень, но лучше чем ничего.

а разводить такую механику.... утяжелит и усложнит конструкцию ИМХО

Добавлено спустя 1 минуту 43 секунды:
Эд, а попожробнее? как из поролона датчик сделать?

[EdGull]

Эд, а попожробнее? как из поролона датчик сделать?

viewtopic.php?f=68&t=4985&start=0&st=0&sk=t&sd=a

[Duhas]

Есть еще безумная мысль - закрепить ИК-дальномеры на передних ногах, тогда он лапами сможет "ощупывать" пространство впереди себя но это совсем если сервы экономить и так сказать "в порядке бреда"

тогда уже делать полноценные усы.. и гордо звать его инсектоидом )

[Anubis]

Digit Сегодня, 11:14 am
Anubis, кстати про ноги. А из чего и как сделаны пластиковые "ботинки"?

Digit, это не пластик это кусок мягкого резинового шланга
Алюминий марки AlMg3, толщина на некоторых деталях разная, на тех что скрепляют два двигателя между собой там 6мм, а на всех остальных 4мм.
=DeaD= Правильно использовать 2-3 датчика, это самое главное, будем стараться
Датчик из антистатического паралона это интересно, нука нука посмотрим
По поводу усов у меня была другая мысль (она и до сих пор осталась) поставить на каждую ногу по кнопке, тогда мы точно будем знать наступил он или нет. Причем крепить кнопку не на конец ноги, а немного сбоку чтобы он опирался не на кнопку, а на ногу и кнопка нажималась только тогда когда нога 100% стояла бы на поверхности.