roboforum.ru

[Amper91]

Всем привет!
Решил опубликовать свой долгострой, поскольку появились хоть какие-то результаты.

Дело было вечером, делать было нечего... Попал в ДТП, машина надолго в ремонте, скучно. Наткнулся на вот такой проект от Boston Dynamics:


И что-то подумалось, что ничего сложного в нем нет, крути моторами в нужную сторону да и все... Как же я ошибался

В итоге только спустя два года появилось условно пригодное изделие, которое все равно в виде макета.
На самом деле, активных работ даже на месяц времени не накопилось, просто далеко не всегда было желание продолжать.



Управление оператором с использованием оборудования wifi но с особенным использованием стандарта 802.11. За основу взята кодовая база проекта OpenHD, случайно наткнулся на него.
В качестве мозгов RaspberryPI CM3, планируется своя плата под нее, сейчас макетка.
Все моторы управляются индивидуально, фактически превращены в сервоприводы - управление путем задания угла поворота и скорости его достижения (трехконтурный регулятор пока не осилил, самый простой ПИД там),

Немного про постройку:

[esisl]

Вот хватает же людям тямы...

[ilalexey]

Эх.. Столько работы, а идея применения не ясна мне. Это всё ради "побегать по травке"?
По заголовку думал "это моя тема". Но нет. Не той системы граната(с).
.....
Несколько лет витает мысль о подземном кроте-комбайне на гусеницах.
Дому лет 200. Ремонт нужно быстро сделать. Полуподвал. С кротом можно былобы ещё этаж откопать для коньячных бочек. Не спеша. В режиме игры. Под уже залитым перекрытием.

[Amper91]

идея применения не ясна мне. Это всё ради "побегать по травке"?

У Вас какой-то слишком практичный взгляд. Если делать, то обязательно для полезного применения, все остальное непонятно зачем.
Про травку - вообще первый раз из дома вынес, и то поломался. Под конец запутался в этой самой травке окончательно. Или предлагаете все макеты сразу в жесткую эксплуатацию?

Вообще в теории эта штука и плавать должна уметь, только корпус герметичный надо.

Не спеша. В режиме игры. Под уже залитым перекрытием.

Кстати, управление можете взять такое же - там, в основном, летают, но всякие rover mode тоже допустимы.

[esisl]

Не, это круто. Ну такая шмакодявка, чемодан самоходный.

[ilalexey]

У Вас какой-то слишком практичный взгляд. Если делать, то обязательно для полезного применения, все остальное непонятно зачем.

Угу. Извращенец я.

Про травку..

Анекдот такой древний был:
Бегает ежик по полю.Мимо проходит лось:
-Ёжик,ты что здесь бегаешь?
-Кайф ловлю.
-Я с тобой.
Бегают ежик и лось по полю,кайф ловят.
Лось весь запыхался.Остановился и спрашивает ежа:
-Ну и в чем здесь кайф?
-А тебе разве травка пузик не щекочет?

Кстати, управление можете взять такое же - там, в основном, летают, но всякие rover mode тоже допустимы.

Спасибо. Меня больше железная часть озадачивает. Нужно отрыть, просверлить, залить, замазать. С электроникой худо бедно понятно.

[Medtech]

так как оказалось крутить моторами то надо?

[Amper91]

Крутить так, чтобы всегда опора на минимум трех ногах оставалась. Оказалось что проще засинхронизировать все моторы по оборотам, только добавлять индивидуальные смещения положения, в итоге образовалось условно две фазы - нижняя (опорная) и верхняя (переходная), обе занимают 50% времени, но по углу разные. На поворотах эти смещения несимметричные становятся.
Общее количество совершенных оборотов всегда одинаковое получается для всех конечностей.

[Scorpio]

Зверь машина! Проходимость супер. Только кажется, что электроники слишком много напихано. Автономные миссии планируются в будущем? Обход препятствий, GPS и прочее?

[Amper91]

Автономность элементарно не осилю, хотя все к этому подготовлено.
GPS есть (антенну надо компактную, сейчас автомобильная со шнуром трехметровым, поэтому снята), камера уже есть, датчики наклона/гироскопы/акселеромтры уже стоят.

Электроники не много, просто сейчас гигантская макетная плата сверху, она и развесовку портит.