roboforum.ru

[lonely_warrior]

В общем насмотрелся я на этих ваших роботов и решил смастерить чтонибудь своё. Сама задумка как всегда галактического масштаба (в сторону сельского хозяйства), но в процессе стал понимать, что опыта маловато будет и не плохо бы для начала просто по экспериментировать и сделать попроще.

Попроще получилось вот так:


Всё зелёное это потому что у меня гирлянда висит на балконе.

Управлять этим чудом можно прямо с сайта:


В общем как видите трёхосевой манипулятор. Несколько кустарно на вид получилось, да?

Ну просто практически всё делалось руками.
- Большая часть содержимого куплена в строительном магазине. Алюминиевые рейки, деревянная доска, болтики, гаешки.
- Шестирёнки выливал жидкой двухкомпонентной пластмассой. Форму для литья делал формовкой готовой шестерни молд-силиконом.
- Потом в деревянной доске просверлил дырки, в качестве осей использовал свёрла соответствующего диаметра. Надел на них шестерни - получились вполне рабочие редукторы.
- Управление ведётся через самопальные H-мосты, подключённые к банальному LPT порту:

- Долго мучался с трансляцией видео на сайт. Сами понимаете - требовалось, чтобы задержка видео-потока была минимальной. В итоге психанул написал сам на c#. По сути кидаю в tls websocket клиента картинки в base64. Результат весьма не плох, на скорости 10 кадров в секунду сервер и канал без напряга держит полтора десятка хостов. Больше пока не проверял. Позже наверное выложу исходники в общий доступ, пока там бардак. Если кому нужно - пишите в личку.

Сейчас всё тестируется и допиливается. Но если хотите, можете заходить потестить. http://synxronica.com/project.php?id=4

Мне это весьма помогает в выявлении недостатков. Кроме того, очень не помешали советы в плане оформления: с какого ракурса лучше видео подавать, чем бы шторы закрыть, ну не знаю, как-то цивильней бы всё это сделать.

Включаю систему обычно в 8 вечера, вырубаю около часа ночи. По выходным могут быть и днём включения.

[=DeaD=]

Забавный проект кустарный, но работает же!

По поводу ракурса - а что делать то планируется? Для разных задач разный ракурс удобней. Предметы хватать - лучше пару ракурсов (хоть бы и зеркалом в одной камере).

[lonely_warrior]

Да с зарплаты надо бы вторую камеру купить. У меня заложена возможность между камерами переключаться. Ракурс не ракурс, это я так сказал. Пытаюсь придумать как сделать так, чтобы проект не выглядел кустарно. Корпус наверное ещё надо будет сделать.

Блин, а нижний привод действительно здох - шестерёнка отошла.

[slom]

прикольная штука, жаль пока управление недоступно (

а из чего оно сделано? зелень мешает понять...

[lonely_warrior]

Я на выходных пофоткаю если надо при нормальном дневном свете. Когда с работы возвращаюсь уже темно, а прокинуть свет на балкон в моём случае проблематично, поэтому и кинул гирлянду.
А так в основном посте всецело описал же - в основном алюминиевый профиль, алюминиевые трубки, дерево, пластины и уголки из оцинкованной стали, двухкомпонентный литиевой пластик для подвижных частей. Остальное по мелочи.
Всё это банально скручивается болтами, в соответствующие дырки вставляются гладки оси, чтобы одна штуковина вращалась относительно другой штуковины. Всё это приводят в движение самодельные редукторы. Они расположены по бокам и в основании.

[slom]

интересный у вас проект. вместо серв мощные движки...
а я вот както увидел что в лего конструкторах или около того, есть игрушки с компрессором, рычагами управления и пневматикой которая поднимает и приводит в движение механизмы.

интересно реально ли найти небольшого размера компрессор, и прочее для создания пневмо руки.

[lonely_warrior]

Хыыыы



Сие есть предыдущая версия моего чуда на гидравлике. Компрессор, можно разглядеть, представляет собой ездющую на рельсах каретку, которая под силой перемещения по винту сжимает/разжимает здоровенные 150 кубовые шприцы с водой.

У меня не взлетело. Масса воды в узлах манипулятора за счёт рычага создавала такое давление, что вон те стальные оцинкованные пластины гнуло как картон.
Пичаль короче.

И вообще я заметил у знакомых это распространённая тенденция. Сначала все думают как легко и эффективно использовать гидравлику/пневматику, а по итогу разочарование.

Добавлено спустя 5 минут 40 секунд:
А, и кстати двигатели слабые, из cd-rom`а убитого. Ну один по-мощнее из магнитофона, но там больше дело в высоком передаточном числе. Где-то 1 к 200 навскидку редуктор уменьшает частоту вращения. В результате его рукой даже трудно остановить-удержать.
Другое дело силу тяжести с рычагом(!) тоже не стоит недооценивать.

[Scorpio]

Вещь

[elmot]

ага

[slom]

НАСЧЕТ ШПРИЦОВ ТОЖЕ ДУМАЛ, ИНТЕРЕСНАЯ ШТУКА, гребаный капс лок! так вот, тут проблема что на каждуй управляемый цилиндр, должен быть управляющий, такой же, и на него мотор с редуктором. а на мотор драйвер...

а я думаю над системой где бы был один резервуал с давлением, и несколько управляющих клапанов - рычагов, приводимых в движение маломощными сервами.

[lonely_warrior]

Не, я тему продумывал, можно проще. Лада-калина рулит. Есть в карбюраторе вроде электромеханический клапан.
Ну и. На один компрессор цепляем несколько шприцов, трубками соединяем их в один поток через смеситель самопальный. На выходе стоят эти клапаны по одному на сочленение.
И всё. Как реле, только для воды. Остаётся только с контроллера сигналы отправлять.

Есть на самом деле специальные электромагнитные клапаны для таких вещей. Они раза в два дороже, где-то 600 деревянных.

Но я ни то, ни другое не пробовал, лишь планировал. Должно сработать по идее.

[linvinus]

и каков размер этого клапана?

Я аналогичную проблему продумывал, мне показалось дешевле и компактнее сделать перистальтический насос из микросервы
https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9F%D0 ... 0%BE%D1%81
по одному такаому насосу на поршень (у каждого поршня своя магистраль), общий резервуар с жидкостью откуда насосы забирают и куда возвращает жидкость.
преимущество в том что можно насос расположить на платформе а поршни непосредственно на манипуляторе (по сравнению с электрическими сервами)
и не нужно задумываться об герметичности и уплотнителях

[lonely_warrior]

Первая ссыль в яше http://www.watervalve.ru/klapany-ehlekt ... kovye.html
Это просто как пример, кубик со стенкой 10см. Они разные бывают.

Тут не о том разговор же. Как компрессор Ваша штука годная. Но сколько она будет стоить? А клапан можно найти и от 250 рублей. И если использовать схему один насос + несколько клапанов, то можно сэкономить.
Да, возможно я слишком зацикливаюсь на теме затрат, ибо деньги у меня понятие приходящее и уходящее.
С другой стороны несколько насосов дадут возможность перемещаться сразу во всех узлах. Если электропитание вытянет.

Оба варианта рабочие, плюсы/минусы туды сюды, не суть.

[linvinus]

"Оба варианта рабочие"
согласен, я больше по размерам загоняюсь, вот простой пример,

чтобы сделать сжимающийся захват нужна серва прямо на захвате где она @сильно@ мешается
Гидравлика могла бы помочь.
Кроме того наличие лишней массы на манипуляторе снижает его грузоподъёмность.

Но сколько она будет стоить?

полагаю не дороже 10$ за шт
плюс, можно играть габаритами, в зависимости от требуемой мощности и скорости работы.

[slom]

я видел в детском парке аттракцион там была гидравлическая или пневмо, не знаю. штука как у экскаватора сзади, которая загребает призы. может быть на этом поприще есть готовые узлы?
с помощью гидравлики или пневматики можно при меньшей массе сделать более грузоподемный манипулятор. вот только из чего. почемуто нет деталей на рынке.