Angel71 писал(а):AndreiSk, а сколько моторы в клине кушают?
у меня китайские (которые ещё и клепают все кому не лень), да и не помню, сколько они там потребляли. я к тому, что на пололу есть штуки так 4 вариантов драйверов по 5-6$
http://www.pololu.com/category/11/brushed-dc-motor-drivers. несколько вариантов комплектующих чуть позже скину, может что и приглянётся. пожелания по лимиту будут?
Angel71, я немножко запутался в своих роботах уже. Те, что на картинке,
они со старенькими моторчиками
https://www.sparkfun.com/products/retired/8912Не знаю сколько в клине кушают, но еще не сгорели, хотя в борт части упирались.
100:1 лучше, чем 24:1 в плане управляемости. 24:1 снял и убрал в ящик.
Оказывается у меня еще третий бот лежит рабочий, все тоже самое,
но плата там Odroid U3. Я писал как с Odroid можно управлять драйвером двигателя,
вот и доделал, а там моторы уже 298:1
(
http://www.pololu.com/product/994 )
отлично катается с этим драйвером TRex Jr (
http://www.pololu.com/product/767 )
Кстати, к этим моторчикам надо обязательно эти винтики (
http://www.pololu.com/product/1954 )
иначе никак не приделать к скобке, а винты нестандарт
Еще закупил вот такие (
http://www.pololu.com/product/1595 ),
но один из них какой-то кривой, греется в холостом вращении,
может редуктор криво встал.. в общем еще замена едет. Я тут пошукал по полкам,
оказывается у меня еще один драйвер лежит, так что у меня есть комплект для сборки
на базе нука (4 мотора, ДД, NUC от вертолета, с которыми я завязал, OpenUPS2 и 3 штуки 18650),
но пока пусть лежит, а то идеи часто меняются, а роботы клепаются долго.
Я тут слегка отошел от роя роботов, собрал себе компьютер-робот-пушку на базе CYMA Glock 18C,
эх жаль зима скоро, а то бы я на даче потренировался на мышах.
Прикольно когда компьютер управляет пистолетом и камерой которые на pan-tilt
Добавлено спустя 16 минут 41 секунду:lori писал(а):AndreiSk, а каким софтом пользуетесь для отслеживания роботов и объектов на поле?
У меня своя программа управления роботами, получаю картинку с камеры и там ищу.
Пишу на C#, opencv не использую.. ну так получилось это с работы код,
а он в веб был использован, так что никаких opencv нельзя было.
Но код opencv гляжу когда надо что-то стащить
- Код: Выделить всё • Развернуть
this.RunEachPart(
// Начало работы
this._1_start,
// Есть поле?
this._2_detectField,
// Кликнули на объект?
this._3_processCurrentPoint,
// Проверяем что объект на месте или ищем его снова
this._4_checkObjectPoint,
// Определить направление объекта
this._5_detectObjectDirection,
// Делаем решение
this._6_makeDecision,
// Покажем обнаруженное на картинке
this._7_showDetails
);
lori писал(а):, по цвету на сплошном фоне, быстро и без ошибок.
Да можно и проще, делаем grayscale, потом черно-белую (черные если яркость <= 127)
и там уже виден робот, только шум еще надо отсечь.
lori писал(а):Как вы определяете где у робота перед, а где зад? Мы для этого вводим цветные метки. Они будут представлять из себя окружность поделенную пополам.
У меня проще. Изначально робот стоит в центре, и программа не знает где перед и зад.
Потом даем команду медленно вперед, робот на картинке двигается, ну а дальше просто - куда центр масс двинулся, там и перед. Если робота не трогать в песочнице, то перед у него не меняется,
а запомнить где был перед в последний раз - просто. А вообще я использую "направление движения".
У меня на роботе нет меток, главное что он прямоугольный (не круглый)
Т.е. я определяю квадрат (они квадратные у меня 10x10см) и углы довольно точно показывают направление.
Исхожу из предположения что изменение направление между кадрами не может мгновенно превысить 90 градусов.
Это довольно примитивный алгоритм, но мне пришлось еще поиграться с движением, как быстро поворачивать и двигаться, возни хватало.
Добавлено спустя 16 минут 16 секунд:Программа своя, как для тестирования алгоритмов, так и для управления.
Ну вот пример, я кликаю на объект, она запоминает что это и потом распознает
(шо=шарик оранжевый, шжс=шар желто-синий, рк=робот красный). Сейчас затык с футбольным мячиком
и желтым мячиком (слишком часто путаются с фоном поля). Кстати мячи из спортмастера
(
http://www.sportmaster.ru/search/index.php?q=denton )
Добавлено спустя 3 минуты 8 секунд:Потом есть проблема с состыкованными объектами, проблема с разной ориентацией объектв.
Да просто куча всяких мелочей, которые надо делать.. не хватает интеллекта в распознавании.
Потом, распознавать надо бысть, 10кадров - мало, сейчас повесил камеру на 90fps, буду ее мучать.
Ясное дело, все уже многопоточное, что тоже добавляет перцу в код.
