Ключевые особенности: бортовая трансмиссия, электрически управляемая подвеска, гиростабилизация.
ТТХ:
ДхШхВ 1180x460x440мм (при максимальном клиренсе), колея 400мм
Клиренс меняется от 0 до 80мм. (со слабыми пружинами)
Вес: 21кг (из них корпус - 6 кг, шасси - 15 кг вместе с аккумуляторами)
Питание: два 3s LiPo 6000mAh на моторы, два 2s LiPo 6000mAh на сервы.
Модель в сборе
Шасси
Корпус стальной
Все функции управления реализовал на квадрокоптерном контроллере CRIUS AIO Pro на контроллере Arduino Mega 2560 на базе кода Multiiwi 2.2.
В контроллере много портов ввода/вывода и готовая трехосная гиро система.
Контроллер находится в центре шасси сверху в герметичном алюминиевом корпусе, вместе с ним восьмиканальный приемник системы радиоуправления.
Система радиоуправления восьмиканальная самолетная Turnigy 9x.
Многие элементы подвески и трансмиссии использовал готовые от внедорожников Traxxas Summit, E-Maxx.
Рама, редукторы, управление клиренсом и рулями самодельные.
Моторы левого и правого борта сенсорные бесколлекторные. Коробки передач двухскоростные.
Подвеска колес с электрически изменяемым клиренсом.
Каждое колесо соединено с шасси через пружину и масляный амортизатор, но не напрямую, а через рычаг с электроприводом.
На каждое колесо используется свой канал управления.
Это позволяет управлять не только вертикальный уровень, но и менять горизонт.
Т.е. осуществлять продольную и поперечную устойчивость кузова.
В подвеске четыре режима:
1. Полностью отключенные сервоприводы.
2. Статическое управление клиренсом и горизонтом.
3. Прогрессивная поперечная стабилизация в поворотах (шасси накреняется внутрь поворота, как мотоцикл).
4. Гиростабилизация.
Минимальный клиренс
Максимальный клиренс
Самодельные детали после покраски
Проверка электроподвески
Рулевых механизма четыре. Все колеса поворотные. На один сервопривод подключено по два колеса, но не с левого и правого борта, как на классических машинах, а соседние по одному борту. Например переднее правое соединено со средним передним правым.
Я сделал четыре режима рулевого управления:
1. Классическое - поворачивают только передние колеса.
2. Поворачивают передние и задние колеса, но задние зависят от скорости движения. Для повышения маневренности на малой скорости сильно поворачиваются, а на большой скорости практически не поворачиваются для повышения устойчивости.
3. Колеса фиксируются в среднем положении, руление осуществляется изменением момента в бортовой трансмиссии.
4. Дополняет третий вариант складыванием колес плугом для разворота на месте с меньшим трением.
Процесс сборки
Первая проверка на улице
Рассказ про основные особенности и игра на барабане (примерно на 9-ой минуте)
Если нужны подробности, то веду блог про свои машины http://www.krohpit.ru
Прямая ссылка на БТР http://www.krohpit.ru/2013/07/rc-btr-80-rus.html
Прямая ссылка на шасси http://www.krohpit.ru/2013/01/krohpit-8x8-gyro.html
Прошивка контроллера http://www.krohpit.ru/2012/12/crius-all-in-one-pro-krohpit-8x8.html
Сейчас планирую добавить в прошивку поддержку MIDI интерфейса и подключить к MIDI секвенсору на компьютере или MIDI клавиатуре.
Лапы БТР поставлю на две педали бас бочки, хэта и ведущего барабана.
Т.е. сделаю четырех канальную драм-Машину.
Впечатляет. Сколько времени и средств ушло на разработку?
. Без ОУ ток на глаз подвеской управлять...на ети грабли я на хексаподе наступал.
