roboforum.ru

[Petr Kiselev]

Согласен! Управление бортами и предусматривает повороты вокруг стоящих колес или одновременное вращение колес по бортам в разные стороны. Все зто так! Но у меня на этой Амфибии имеются две точки излома с непредсказуемыми кривыми, причем еще и подвум осям одновременно! Так что там назревают некоторые вопросы!!
1. Как будет реализоваться программное управлени при повторении одного и того же маршрута?
2. Как будут выполняться повороты при заторможенном одном борте?
3. Как будет выполняться поворот при вращении колес по бортам в разные стороны?
Может быть придется применять ШИМ для бортов при осуществлении поворотов.

[Angel71]

1. как реализуете, так и будет
2, 3 - пробуйте и увидите
управлять моторами без шима это слегка жестоко.

[robovan]

интересно посмотреть, что получится:)

[Petr Kiselev]

Сегодня загерметизировал шины и подготовил к гертетизации корпуса (прикрепил штапики).

[Petr Kiselev]

Собрал два корпуса, 2 и 3. Во втором поставил Ардуино UNO, в третьем - два Драйвера 2А (по одному на борт).
Осталось в первом разместить аккумуляторы.
Надо что-то решать с герметичностью общего выключателя, амфибия все-таки. Собираюсь сделать его кнопочным под резинововой мембраной.

[robovan]

фото в студию!!:)

[Petr Kiselev]

Выставляю фотки своей Амфибии колесной.

Это общий вид.
Далее идет то, что внутри.

Ну и некоторые возможности данной конструкции и ее пружинных устройств.

А здесь работа при повороте.

По верхам еще будут доработки.

[robovan]

Ух ты- прикольно!!!

[slom]

красиво!

[robovan]

как проходимость?

[Petr Kiselev]

Еще не испытывал. Но, думаю, проходимость будет приличной. Мотор-редукторы и колеса снял со своего четырехколесного Внедорожника, которого испытывал на нашей полосе препятствий с макетом горы. "Покорение вершины" был ролик. Внедорожник тогда вскарабкался на гору. Здесь три пары колес и все ведущие.
Следует заметить, что основная возня у меня была по герметизации корпусов.
Впереди электропроводка. ШРы придется делать. Пока не знаю как. Опять встанет вопрос по герметизации!

[slom]

проблема еще в том что эти валы могут ловить восмерку, а кривой вал - хана герметизации

[Petr Kiselev]

Ну, моей же амфибии не море переплывать! По низам собираюсь памперсы проложить. Специально 5 мм по дну оставил.
Моторы закрепил через 3-х мм пароллоновые прокладки.

[Petr Kiselev]

Работа по Амфибии близится к завершению. Осталось загерметизировать выключатель и подсоединить провода. Ну, и написать программу.

[robovan]

А какие вы используете драйверы двигателей?