Вот тут набросал половину туловища. Соединяться половины должны подвижно, двигаться за счет сервы. Если надо. Выступы на верхней и нижней ( не показан )гранях рамы.
Внешняя часть - металлическая рама. Алюминиевая или дюралевая, от 0.5 до 1 мм толщиной. К ней подвешиваются справа и слева качающиеся пластины ( из схожего материала ), на которых расположены сервы ног. Пластины качаются синхронно навстречу друг другу, сдвигая и раздвигая ноги. Опять же, за счет сервы.
Каждая нога ( тут не показаны ) подвешиваются на оси одной из серв ( видимо ось надо будет усиливать с другой стороны чтобы ноги не отваливались ). Верхняя часть приводится в действие сервой непосредственно, средняя часть - от второй сервы через систему шестеренок. Нижняя часть ноги ( ступня ) почти не двигается, располагаясь под постоянным углом к поверхности ( к телу ) за счет других шестеренок ( или тросика ), возможна реализация подвижности ступни. Ступня должна быть чувствительной на нажатие для реализации тактильного эффекта с поверхностью. Датчик может стоять как в самой ступне, так и в корпусе.
В нижней части корпуса - отсек для аккумуляторов. Видимо два аккумулятора - один в передней половине, другой в задней. На верху рамы бобышки для крепления электронной начинки. В оконечной части задней половины корпуса можно расположить хвостовой механизм, в передней части корпуса - механизм движения головы.
Электроника должна управлять сервами, подавая на них питание ( изменяемого уровня в зависимости от ситуации ) и управляющие сигналы ( для реализации движений ), также осуществляет контроль токов потребления серв ( для защиты и в качестве датчиков препятствия ). Также можно реализовать подключение тактильных датчиков на ступнях ( реализация пока не понятна ).
В голове можно будет расположить массив датчиков, относительно подвижные глаза и ( возможно ) уши. Камеру, микрофон ( как быть с шумом механики? ) и так далее.
А потом просто научиться всем этим богатством управлять...
Картинка покрупнее чуть
ТАМ - 3 метра
P.S. пошел рисовать ногу.
Добавлено спустя 7 минут 10 секунд:10 кгс - мало, 16 уе - много, 52 грамма - самое то.
Я пока рассчитываю на MG995 или 996 - их стоимость я могу себе позволить "на поиграться". Если кто захочет повторить - волен поставить себе все что угодно ( варианты крепежа вроде почти идентичны ).
А зверь Ваш - да, матерый. Мне такого разместить негде. Его просто раздавят или выкинут ( дети 5 и 9 лет ). Поэтому я предпочитаю зверя с ногами снизу, он занимает гораздо меньше места.
