roboforum.ru

Спасибо Yak-40 за подсказку

Да нэмазащо
Кстати фильтр от респиратора - отличная идея!

В связи с приостановкой работы над 12в драйверами двигателей, собрал простенький контроллер на Atmega48 и L293D. Добавил туда step-up на 12в для турбины компьютерного кулера. Питание от 7.4в Li-Po аккумулятора. Установил контроллер на шасси прототипа №7 и скрутил короку пылесборника. Все заняло два вечера и одно утро (шасси сделал раньше примерно за день). Без щеток неплохо собирает пыль, пропуская ее по сторонам и углам (нет радиальных щеток), но все равно впечатляет.
Конструкция прототипа №7 забавная, но практически бесполезная. Сложности с настройкой контактов бампера (то слабый отклик, то "залипание"), ненужные для круглого робота датчики сзади, неприятный шум от червячных редукторов.

Нормально! Только что-бы у ножек стула не зацикливался, после срабатывания бампера небольшой отъезд назад надо сделать, и всё ОК будет.
Вопрос: А как устроен пылесборник? Всмысле само жерло? Какой формы, размера и на каком расстоянии от пола. По фоткам непонять.

пылесборник быстренько из картона сделал, его на фотках видно - вверх дном. Засасывает пыль через две )-образные прорези (пока что), думаю поэксперементировать с "поддувом" вниз и/или сбоку-свпереди

Новый прототип под номером #9. Время изготовления - 1 день. Редукторы от "фенольных машинок". Моторы от приводов CD-ROMов (хотя можно наверное и оригинальные оставить от машинок). Корпус и бампер из одноразового ведерка за 15р. турбинка - от компьютерного кулера. Аккумулятор - свинцовый, 6в, 1200мАч. Два контактных датчика - куски провода приклеенные на пластмассовый обрезки от ведра.Программа - простейшая на бейсике.

SMT писал(а):Новый прототип под номером #9. Время изготовления - 1 день.

Я в шоке SMT - неоспоримый лидер по скоростной сборке роботов-пылесосов

"План по валу - вал по плану" (с)
скомпенсируем качество - количеством
вообще-то я не хвастаюсь, а пытаюсь вдохновить

Блин, прикольна
А просто для любопытства спрошу: прога выполняет точь в точь то же самое, сто и моя фенольная тачка с усиками? Она у меня на релюхах, вот и подумалось, что можно бы ещё немного ускорить врёмя сборки пылесоса
Не-не-не, я не навязываю эти свои релюхи великому пылесос-мейкеру! Просто спросил

пожалуй неверно меня назвать "великим" пылесосмэйкером я только учусь у местных (и не местных) тру-мастеров

все верно, конкретно эта программа делает только то, что делают усики тераканчиков на скребках - в большинстве случаев этого достаточно. Трудности типа застревания в углу или минимальной навигации - потребуют более сложных решений.

SMT писал(а):Трудности типа застревания в углу или минимальной навигации - потребуют более сложных решений.

Самое простое, это после срабатывания бампера отъезжать и отворачивать на случайный угол. Первые мои версии ПО пылесоса так и делели. Помогает в 90% случаев.
Более сложный: первое касание - отъезд, поворот на малый угол, запуск таймера(1-2 сек), второе касание, если таймер активен, на бОльший угол, третье касание - отъезд, разворот. Срабатывание двух бамперов - отъезд и разворот. Помогает практически всегда, за исключением отдельных случаев.

Примерно так и сделал - при каждом повороте начинается отсчет времени ("виртуальный" таймер) и если следующий поворот в противоположном направлении происходит раньше чем 0.5сек, производится отезд назад и сильные отворот. Ниже программа на бейсике.

Добавил разъем для зарядки и направил выдуваемый ввоздух в сторону - чтобы не сдувал пыль вперед. Пробовал направить выдуваемый воздух спереди назад - в зону всасывания, но места оказалось мало, в узком канале поток слабеет - нужно это учитывать при компоновке.

Еще робот периодически начинает ездить дугой, словно один мотор получает больше мощности. Не то чтобы это плохо, но неприятно, что происходит как-бы "само собой". Моторы и редукторы могут отличаться, так что подумываю о энкодерах для выравнивания скорости.

Также не помешает фронтальный контакт - довольно мягкая пластмасса, когда робот с силой упирается в стену ровно впереди, боковины бампера выгибаются и боковые датчики не срабатывают.

Нужно подумать о контроле разряда аккумулятора.

Если робот заскакивает на провода, то застревает - не помешает энкодер на поворотном (свободно вращающемся) колесе.

Но в целом доволен - конструкция простая для повторения, неплохо собирает пыль, которая быстро начинает появляться на полу - удивительно сколько ее собирается в этот маленький бункер такой слабенькой турбинкой.

Код: Выделить всё

$regfile = "m48DEF.dat"
$crystal = 1000000

Config Pinc.0 = Input : Dleft Alias Pinc.0    'left sensor
Config Pinc.4 = Input : Dright Alias Pinc.4   'right sensor

Config Pinb.0 = Output : Dir_right Alias Portb.0
Config Pind.2 = Output : Dir_left Alias Portd.2

'---------------------------program------------------------------------------
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down

Dim Turn_right_counter As Byte
Dim Turn_left_counter As Byte
Dim Speed_def As Byte
Dim Speed_min As Byte
Dim Speed_max As Byte
Const Dir_Forward = 0
Const Dir_Backward = 1
Const Pressed = 0
Const Turn_time = 500
Const Long_turn_time = 1000
Const Go_backward_time = 1000
Const Turn_limit_count = 30
Turn_right_counter = 0
Turn_left_counter = 0
Speed_def = 180
Speed_min = 100
Speed_max = 220
Dir_right = 0
Dir_left = 0
Do

   'decrement last turn action counters
   If Turn_right_counter > 0 Then
      Decr Turn_right_counter
   End If
   If Turn_left_counter > 0 Then
      Decr Turn_left_counter
   End If


   'if right sensor is pressed - turn left
   If Dright = Pressed Then
      'check if we just turned right
      If Turn_left_counter > 0 Then
         Gosub Go_backward
         Waitms Go_backward_time
         Gosub Turn_left
         Waitms Long_turn_time
      Else
         Gosub Turn_left
         Waitms Turn_time
      End If
      Gosub Go_forward
      Turn_right_counter = Turn_limit_count
      Turn_left_counter = 0
   End If

   'if left sensor is pressed - turn right
   If Dleft = Pressed Then
      'check if we just turned left
      If Turn_right_counter > 0 Then
         Gosub Go_backward
         Waitms Go_backward_time
         Gosub Turn_right
         Waitms Long_turn_time
      Else
         Gosub Turn_right
         Waitms Turn_time
      End If
      Gosub Go_forward
      Turn_right_counter = 0
      Turn_left_counter = Turn_limit_count
   End If

   Waitms 20
Loop


Go_forward:
   Dir_left = Dir_forward
   Dir_right = Dir_forward
   Pwm1b = Speed_def
   Pwm1a = Speed_def
Return

Go_backward:
   Dir_left = Dir_backward
   Dir_right = Dir_backward
   Pwm1b = Speed_def
   Pwm1a = Speed_def
Return

Turn_left:
   Dir_left = Dir_forward
   Dir_right = Dir_backward
   Pwm1a = Speed_max
   Pwm1b = Speed_min
Return

Turn_right:
   Dir_left = Dir_backward
   Dir_right = Dir_forward
   Pwm1a = Speed_min
   Pwm1b = Speed_max
Return


Оказывается теперь друдно найти в компьютерных магазинах радиальные (центробежные) кулеры.
Типа такого Titan B7530M12C

Под маркой Titan выпускается несколько моделей, называемых System Blower Fan

Тихие, сбалансированные, экономичные.
Есть на ebay-е, но либо мощные (1.5-2А), либо доставка $40 за $12 вентилятор.
Прикидывал как сделать вручную из обычного вентилятора на 120мм. Приклеить картонный круг, на него ребра - из картона, или выгнутой меандром полоски от жалюзей (тонкий алюминий вроде), или несколько таких гнутых фрагментов.

у меня ттс-005
покупал давно

те которые ставят в НР компы хороши
при полном токе дуют класно
но в продаже нету совсем

А от видеокарт двухэтажных радиальные не подойдут?

тепло, телепаты на даче, понятия не имеем что ты предлагаешь.