roboforum.ru

Vooon писал(а):мне кажется лучше классами с закрытыми полями, хотя, как удобней будет так и делать.
ну и раз мы выбрали C++ то структуры с функциями фтопку

Digit писал(а):Я тоже за классы с закрытыми полями

lebaon писал(а):если надо - откроем
для оптимизации можно и на асме переписать

Digit писал(а):=Dead=, честно говоря не встречал каких-то исследований на тему увеличения тормозов за счет классов (применительно к embedded-системам). То, что будет медленнее - чевидно, т.к. больше вызовов функций и т.п. А вот критично ли это будет - не знаю и нигде не встречал информации.
Кстати, высока вероятность, что зависеть будет от компилятора.

Digit писал(а):Ну, давай может так: библиотеку с математикой делать без классов - чисто функциями и структурами. Математики же много будет. А все "большие" вещи и уникальные в рамках робота (карта, например, - экземпляр этого класса же теоретически будет один на всего робота) делать классами.

Нормуль?

Тогда желающим оптимизировать есть возможность переписать библу математическую с ассемблерными вставками или вообще целиком на асме для ускорения быстродействия. И все это дело останется совместимым.

Digit писал(а):Коли делаем так, как предложено, то надо некоторый план. Возможно, детальный - с названиями функций и парамтрами. Тогда каждый сможет писать кусок и знать, что это будет совместимо с тем, что другие пишут.
А если делать этот план в вики, то можно сделать практически он-лайн помощь по всем функциям библиотек, и по всем классам...

Vooon писал(а):вобщем не против, но больше за GCC (чисто шкурный интерес )
одним словом - делать как можно больше чтоб соответствовало ANSI

Код: Выделить всё • Развернуть

typedef double rfwFloat;
typedef int rfwInt;

rfwFloat max(rfwFloat a,rfwFloat b)
{
  if( a>b ){
    return a;
  }else{
    return b;
  };
};

rfwFloat min(rfwFloat a,rfwFloat b)
{
  if( a<b ){
    return a;
  }else{
    return b;
  };
};

Код: Выделить всё • Развернуть

typedef struct{
  rfwFloat x,y;
} rfwPoint;

typedef struct{
  rfwFloat a,b,c;
} rfwLine;

typedef struct{
  rfwFloat xa,ya,xb,yb;
} rfwSection;

Код: Выделить всё • Развернуть

rfwLine rfwGetLine(rfwPoint p1, rfwPoint p2)
{
  rfwLine l;
  l.a=p2.y-p1.y;
  l.b=p1.x-p2.y;
  l.c=-l.a*p1.x-l.b*p1.y;
  return l;
};

rfwInt rfwLinesCrossing(rfwLine L1,rfwLine L2,rfwPoint &P)
{
  rfwFloat d=L1.a*L2.b-L1.b*L2.a;
  rfwFloat d1=L2.c*L1.b-L2.b*L1.c;
  rfwFloat d2=L1.c*L2.a-L2.c*L1.a;
  if(d==0){
    if(d1==0 && d2==0){
      return 0; //Same line
    }else{
      return -1; //Empty
    };
  }else{
    P.x=d1/d;
    P.y=d2/d;
    return 1; //Point
  };
};

rfwInt rfwSectionsCrossing(rfwSection S1,rfwSection S2,rfwPoint &P,rfwSection &S)
{
  rfwFloat u,v;
  rfwLine L1,L2;
  L1.a=S1.xa-S1.xb; L1.b=S2.xa-S2.xb; L1.c=S1.xa-S2.xa;
  L2.a=S1.ya-S1.yb; L2.b=S2.ya-S2.yb; L2.c=S1.ya-S2.ya;
  rfwFloat d=L1.a*L2.b-L1.b*L2.a;
  rfwFloat d1=L2.b*L1.c-L2.c*L1.b;
  rfwFloat d2=L1.c*L2.a-L2.c*L1.a;
  //printf("d=%d\nd1=%d\nd2=%d\n",d,d1,d2);
  if(d==0){
    if(d1==0 && d2==0){
      //Same line
      rfwFloat length1=(S1.xb-S1.xa)*(S1.xb-S1.xa)+(S1.yb-S1.ya)*(S1.yb-S1.ya);
      rfwFloat u2a=((S2.xa-S1.xa)*(S1.xb-S1.xa)+(S2.ya-S1.ya)*(S1.yb-S1.ya))/length1;
      rfwFloat u2b=((S2.xb-S1.xa)*(S1.xb-S1.xa)+(S2.yb-S1.ya)*(S1.yb-S1.ya))/length1;
      rfwFloat max_u=max(u2a,u2b);
      rfwFloat min_u=min(u2a,u2b);
      if(max_u<0 || min_u>1){
        return -1; //Empty
      }else{
        u2a=max(0,min_u);
        u2b=min(1,max_u);
        S.xa=S1.xa+u2a*(S1.xb-S1.xa);
        S.ya=S1.ya+u2a*(S1.yb-S1.ya);
        S.xb=S1.xa+u2b*(S1.xb-S1.xa);
        S.yb=S1.ya+u2b*(S1.yb-S1.ya);
        return 0; //Section S1+u*(S2-S1), where u2a<=u<=u2b
      };
    }else{
      return -1; //Empty
    };
  }else{
    u=d1/d;
    v=d2/d;
    if(u>=0 && u<=1 && v>=0 && v<=1){
      P.x=S1.xa+u*(S1.xb-S1.xa);
      P.y=S1.ya+u*(S1.yb-S1.ya);
      return 1; //Point
    }else{
      return -1; //Empty
    };
  };
};