roboforum.ru

Здраствуйте!Такой вопрос, нужно написать программу адаптивного пид регулятор,или с нейросетью на языке NXC для NXT роботов. Обычный ПИД регулятор уже написан,но с автоматической настройкой параметров что то не получается,мало инфы,все сказано в общих словах,мне бы примеры или наводки?пишу диплом на эту тему,спать не могу)

Попробую насчет автонастройки немного пояснить. Обычно в книгах в качестве примера используется печь - она очень удобный объект для пид регулятора. Есть несколько методов автонастройки (названы фамилиями авторов, я их не помню), расскажу о двух методах (но чисто для понимания, все подробности в учебниках по ТАУ). Первый метод - выдать на объект некую мощность (например 30% от максимума). Снимать график изменения температуры от времени. Из него получаются следующие данные: время задержки, время, за которое температура перестала изменяться, начальная и конечная температура, ну и та самая мощность. Есть формулы для расчета примерных коэффициентов регулятора через эти величины. Второй способ: регулятор переводится в режим позиционного регулирования (вкл/выкл), задается уставка и процесс пошел. Тоже снимается график температуры от времени, но данные уже другие: берется отклонение от уставки вверх, вниз, период колебаний (может быть еще что-то). Эти данные вставляются в другие формулы, и получаются коэффициенты регулирования. Эти формулы приведены для П, ПИ, ПД и ПИД регулятора. Суть автонастройки - выполнить такую процедуру, а потом посчитать по формулам. Правда это будет грубая автонастройка, потом желательно ее подкорректировать под конкретный объект управления.