roboforum.ru

Допилил код, чудо как работает(с)
А вам не дам, потому что вам пофигу

Нам не пофигу, просто все это очень специфично. Мне, например, это никак не применить в дроне. Гироскопы должны читаться без единого пропуска данных и стабильно по времени, т.к. он дифференциальный, а для этого надо писать честный обработчик с прерываниями. А лезть в такую сложную тему "за так", надо быть богатым человеком, т.е. иметь много свободного времени.

О! Прерывания!

Добавлено спустя 26 минут 12 секунд:
Значит дело такое. У этой гиры нет прерывания по дата-реди. Есть только по трешолдам.

Добавлено спустя 2 минуты 10 секунд:
А, ну естественно есть. Ок. DRDY/INT2

Я не вникал в эти гиры, но все диф гиры должны иметь опцию отдачи информации без потери данных. Я работал только с ADIS16250, там все есть. Но у них настолько точные гиры, что через 30 сек. не увидишь дрейфа и без всяких новомодных технологий

Добавлено спустя 13 минут 58 секунд:
Только ты не думай что это тебя сразу и спасет. Там еще много глюков. Например, корректироваться по компасу, который в свою очередь компенсируется по акселям, можно только в статич. состоянии, т.е когда корень из суммы квадратов XYZ акселя равен G, т.е. земному притяжению, и это не все.
Там ЖОППППППА! Через 6 месяцев изучения этого всего, ты будешь по другому смотреть на мир и потеряешь интерес к женщинам, спиртному, деньгам и спорту. Будешь как Пелерман


Добавлено спустя 14 минут 32 секунды:
Блин, делаю ашибки в теме руссолюба, поправил
Если есть еще, прости

жопа с одной п пишется
да все работало клево о таймбейсам (для квадрика мож и не очень, а для видео - просто загляденье)
Полез в прерывания
Там черти что
За документацию бошку оторвать можно
Вот например, возьмите даташит и определите, какой фронт у прерывания (ну т.е. активное состояние)

dccharacter писал(а):жопа с одной п пишется

Ту, в которую ты лезешь, не с одной П

dccharacter писал(а):да все работало клево о таймбейсам

Да нееее, на видео видно много ляпов, особенно в динамике.
В таком виде как сейчас у тебя, делается без всех этих технологий, может как-нибудь выложу видео работы гиров без всех этих технологий.

эй-эй-эй, мне нуна!!! Чур не зажимать исходники!

Dmitry__ писал(а):Да нееее, на видео видно много ляпов, особенно в динамике.
В таком виде как сейчас у тебя, делается без всех этих технологий, может как-нибудь выложу видео работы гиров без всех этих технологий.

В описании алгоритма написано, что если нужен хардкор, то только калман
Эти два алгоритма - лучшее из простого

Добавлено спустя 10 минут 8 секунд:

elmot писал(а):эй-эй-эй, мне нуна!!! Чур не зажимать исходники!

Ну ты проверь, работает то, что я уже кинул?

не могу - занят

dccharacter писал(а): например, возьмите даташит и определите, какой фронт у прерывания (ну т.е. активное состояние)

дай ссылку на дш и название прерывания.

dccharacter писал(а):В описании алгоритма написано, что если нужен хардкор, то только калман

Извини за занудство, но:

Dmitry__ писал(а):В таком виде как сейчас у тебя, делается без всех этих технологий

Т.е. есть ошибки в получении сырых данных с датчиков (про ошибку с диф гирой уже сказал). А значит алгоритм не может правильно работать.

Если просто правильно снимать все данные, то получится уже хорошо, а применив алгоритм с которым ты бьешься, получится МЕГА круто.

Dmitry__ писал(а):(про ошибку с диф гирой уже сказал).

С дифгирой ошибки уже нет. Датчик сам выпихивает данные с о своей частотой, камень просто их обрабатыает.

Добавлено спустя 1 минуту 10 секунд:

avr123.nm.ru писал(а):

dccharacter писал(а): например, возьмите даташит и определите, какой фронт у прерывания (ну т.е. активное состояние)

дай ссылку на дш и название прерывания.

http://www.st.com/internet/analog/product/252443.jsp
Прерывание INT2 (DRDY)
осторожно, там МОРЕ информации
я уже экспериментально все установил...

Добавлено спустя 1 час 32 минуты 2 секунды:
О, USB-VCP прикрутил

dccharacter писал(а):О, USB-VCP прикрутил

Твой проект набирает цену...
Допилишь, никому не давай, только мне, а я скажу как этим захватить мир

Дрова у СТ говенные для VCP
После перезаливки приходится отсоединять все провода, выключать софт (чтоб отпустил компорт), все подключать, запускать софт. Со свистками таких проблем нет
Так что никакой цены проект не набрал...

Это нет ценности пока каждые 3 минуты заливаешь новую прошивку, а в нормальных условиях очень даже ок.
Да и много ли юсб-ля-ля-ля устройств, которые после сброса/перезаливки продолжали бы работать с юсб без телодвижений?
И, кажись, у ST дрова в исходниках

Добавлено спустя 4 минуты 16 секунд:
Отлаживай на свистке, а vcp в релиз.
Гибше надо быть...