roboforum.ru

Навигация на энкодерах без жесткого зацепления (зубчатая рейка + шестерня) не работает. Это медицинский факт.
Вы можете его проверить лично, но я в этом развлечении участвовать не буду

Блин, допустим я тупой. Ну, не могу понять почему не будет работать навигация по энкодерам. Я же уже писал что вес, что почти гусеницы. Ну, хрен с ним с колёсами, они вместе с двигателями застряли. Ну пусть были бы гусеницы...Неужели и с гусеницами не получится навигация по энкодерам ?! Ведь езда по карте (по маршруту) на энкодерах легче сделать чем сразу делать компьютерное зрение.... Пож. объясните ещё раз в чем будет проблема? (Если не в проскальзываниях).

В том то и дело - с гусеницами тем более не будет работать. Если бы вы ездили только вперед-назад, то энкодеры на 1 проходе еще более менее работали бы.
Но вы же будете поворачивать, а там полный атас начинается при любом проскальзывании. А повернуть на гусях без проскальзывания невозможно конструктивно.

Добавлено спустя 52 секунды:
Re: Гидропонный робот - сделает звёзды ближе к людям.Вопрос про
Лучше скажите, если вы программист - почему не сделаете классное решение с навигацией по внешней стационарной камере?
Кучу применений можно было бы найти такой технологии и точность супер и ошибка не накапливается.

Добавлено спустя 1 минуту 16 секунд:
Re: Гидропонный робот - сделает звёзды ближе к людям.Вопрос про
В качестве затравки. Я вот тоже программист и давным-давно собрал вот такую штуку: wiki/QCode

Интересная статья. Спасибо. Есть о чём подумать.

Romeo8044 писал(а):Простите мой "оптимизм" точнее, мою неопытность. Но вы ведь наверняка не делали анализ показаний энкодера на компьютере.

Ээээ... А чем собственно результаты расчета (математика) выполняемого на МК отличается от тех же, но на компьютере? Точность выше? Я оценивал влияние погрешности вычислений - минимальное. Тут от самого энкодера, его точности - зависимость больше. Например - 20 импульсов на оборот колеса. То есть ошибка - в 1/20 окружности колеса при повороте. То есть - ошибка направления обратно пропорциональна количеству импульсов и колесной базе, прямо - диаметру колеса. Формулы привести? Причем угловая ошибка после маневра не зависит от величины угла поворота.

Ура я придумал как решить проблему....и вас побороть. Нарисую отпишусь!

Romeo8044 писал(а):т.к. контора в которой я собираюсь заказать двигатели говорит что "они ещё идут" - я так понимаю это минимум ещё на 2-3 недели.

конец года, я бы не был так уверен. даже с нашей более шустрой почтой я уже давно не рискую заказывать в ноябре-январе, нервы дороже.

Romeo8044 писал(а):Простите мой "оптимизм" точнее, мою неопытность. Но вы ведь наверняка не делали анализ показаний энкодера на компьютере. При чём если бы было колёс и энкодера 4 то можно было бы увидеть какое колесо "отъезжает" от остальных и компенсировать это чуть ли не на лету. У такого варианта только только одно слабое место - "поворот" - это когда одно колесо действительно проходит больший путь чем другое и то, 2 энкодера - с двумя связанными колёсами - должны давать чувствительно более точные показания чем один. Думаю тут то и кроется нюанс постройки роботов: чем проще тем легче ошибаться. Меньше данных для анализа.

если у вас не "железобетонно прибито", то данные или постепенно или очень резко будут "уплывать" (накапливаться ошибка). без использования "внешнего наблюдателя" или без эпизодической корректировки данных - это только вопрос времени, когда и на сколько данные уползут

В общем можно и по энкодерам ездить. Но лучше еще сразу предусмотреть пару дальномеров шарповских. Может на сервах чтоб ометали все окружение робота. А то препятствие может оказаться слабее уверенности в точности расчетной позиции.

RootAdmin писал(а):В общем можно и по энкодерам ездить.

Можете привести хоть 1 ссылку на проект в инете, где у людей получилось "по энкодерам ездить" ?

Добавлено спустя 3 минуты 21 секунду:

Romeo8044 писал(а):Ура я придумал как решить проблему....и вас побороть. Нарисую отпишусь!

А почему со стационарной камерой не хотите реализовать вариант? Это же классный и эффективный старт. Как минимум будет рабочий вариант. Как максимум - супер-платформа для отладки любых других методов навигации (берете данные с нового метода навигации и сравниваете с данными с камеры - дельта есть погрешность вашего нового метода, вы же не хотите с рулеткой ходить за роботом и каждую секунду быстренько делать замеры, какое у него отклонение сейчас?)

непонятно в каких услових эта тележка будет ездить, может дальномеры будут полезней, допустим для заезда на базу. +дальномер ещё по параметрам выбрать желательно. +нет ещё готовой тележки, не в руками же его тягать.
в общем +1, что раз упоминалась автономность и комп. зрение, то логичней уже прямо сейчас начинать играться с распознаванием - распечатать визуальную метку "тележка" и/или придумать сколько и как разместить на тележке светодиодов разных цветов и/или "звёздное небо" и т.д.

=DeaD= писал(а):

RootAdmin писал(а):В общем можно и по энкодерам ездить.

Можете привести хоть 1 ссылку на проект в инете, где у людей получилось "по энкодерам ездить" ?

Нет, не могу. У самого опыт негативный. Для заранее рассчитанного маневра использовать - милое дело, но свои координаты надо получать методами без накапливающейся погрешности.
Поэтому и предложил заранее поставить дальномеры...

Немного поже отвечу на все вопросы и всё нарисую. Скажите а авто аккум. 10 кг. это вообщето хорошее решение учитывая что у меня есть для него подзарядка или можно найти что-то легче и интереснее....просто я хотел двух зайцев убить одним выстрелом и запасной иметь на машину и чтоб робота долго не подзаряжать (и иметь изрядную силу тока). А есть ли лучшая альтернатива? дешевле чем 4 000 рублей?

Для колёсного робота свинцовый аккум - норм. решение. Если для него всё есть - лучшего пока не ищите, это далеко не главное.

Энкодеры хороши для прямолинейного движения. Да и то не очень. Когда то пробовал ездить по энкодерам от одной контрольной точки к другой. Предполагалось, что робот будет искать метки на полу и позиционироваться в каждой контрольной точке. Не могу похвастаться , что у меня получилось. Любая мусорина, попавшая под колесо, сбивало телегу с курса. Пробовал приладить компас к этому процессу - тоже фигня. В разных точках комнаты Север получается чуть-чуть по разному. Более-менее получается приемлимый результат, если периодически запоминать показания компаса, предварительно прокатывая маршрут. Но, все равно гемор. В общем, без камеры не обойтись. Из недорогих систем, лучше визуальных меток по моему еще никто ничего не придумал.
Я себе вот такие червячные редукторы заказал для самораскладывающейся конструкции. Мне нужна компактность, большой момент и самоблокировка при снятии напряжения. А скорость вращения самая минимальная.

А двигатели у меня то по лучше и по дешевле. У моих-то 55 кг*см и стоят 600. Ранее ссылочка была. Вот про мусор это ты молодец - отговорил от энкодеров. Сильный аргумент.