roboforum.ru

продам меган, возьму потребкредит

Моноколесо нищеброда
Покупал за 2500р с дохлым аккумом, как запчасть "мотор-колесо для самокатов". Решил восстановить, аккумы набил в отсеки. Уже катался по стеночке, йа щаслиф

Гибрид ужа и ежа. Завтра пойду убивацо. Первая проба проехаться просто на моноколесе неудачная, все костяшки на ногах в синяках. Вообще не понял как люди ездят на моноколесах?



Вдохновило это:

они епипи $999!!!

Ура, я поехал. Руль мешает
30 мин. катался держась за забор, а потом поехал. Блин, в теле такая приятная гибкость образовалась.

поздравляю с удачным приобретением, а я все катаюсь на своем наинботе, и недавно выяснил что у него есть рекуперация. накатался так что запас хода был 3 км. и нужно было спускаться с затяжной горки. боялся что на торможение тоже тратиться энергия, думал ща отключиться и упаду... но на самом деле он запасает энергию и в конце горки запас хода был уже 4,5 км...

Пичалька, первый раз в жизнЕ поверил опенсорсу, бабахнуло так что заложило уши
linvinus, забудь про https://github.com/EGG-electric-unicycle, человек создавший тот ресурс вообще не разбирается в bldc, из этого форума с ним все ясно. Зацени ветку с его синусным управлением. Мне наука, "авось" не проходит
dccharacter, подставь жилетку. Больно мне, больно, умирает любоф...

Добавлено спустя 13 минут 48 секунд:
Текст для форума электротранспорт, который я написал за 6 часов до бабаха

EGG-electric-unicycle - полностью нерабочий проект, человек плохо разбирается в теме и на момент началa писания прошивки вообще ничего не знал о bldc . После он совсем обиделся на моноколеса (безопасность) и перекинулся на писание контроллера для велосипедов (на stm8). Проект заброшен, есть полурабочие куски кручения колеса, ни о каком рабочем режиме балансировки речь вообще не идет.
Расходимся

Если дашь распиновку к каким выводам что подключено то можно сварганить на базе моих наработок на chibios

Судя по всему это заговор гугла.

Dmitry__ писал(а):Пичалька, первый раз в жизнЕ поверил опенсорсу, бабахнуло так что заложило уши
linvinus, забудь про https://github.com/EGG-electric-unicycle, человек создавший тот ресурс вообще не разбирается в bldc, из этого форума с ним все ясно. Зацени ветку с его синусным управлением. Мне наука, "авось" не проходит

А ты какую именно прошивку запускал? Там их несколько.
Его видео показывают что как минимум мотор должен крутиться.

Дим, вроде взрослый дядя, а всё на халяву рассчитываешь, причем от этой халявы зависит не только ценные вещи, но и: время, безопасность/жизнь.
Делай сам всё.
Тут же на самом деле проблема глубже, начинаешь даже копаться в оригинальности чипов, а так с виду они тоже все одинаковые...

Madf писал(а):Дим, вроде взрослый дядя, а всё на халяву рассчитываешь

Да, тут не поспоришь, хотел халявы. Очень лень было окучивать MPU6050.

linvinus писал(а):Судя по всему это заговор гугла.

Тема на электротранспорте:
http://electrotransport.ru/ussr/index.php?topic=27975.msg1213421#msg1213421

linvinus писал(а):Если дашь распиновку к каким выводам что подключено то можно сварганить на базе моих наработок на chibios

Распиновка в файле gpio.h. Проект "firmware-gen1_boards". Только ветка master совсем убитая. Переключайся на последний "balance_control-1".
Но для меня это уже история. Если бы я подключил свой хоббийный ESC с синусной прошивкой, которой крутил LG стиралку, то и не тратил бы время на эту хрень

linvinus писал(а):Его видео показывают что как минимум мотор должен крутиться.

Да ты звуки послушай на видео.Там не дает всему взорваться лабораторный источник питания. От 19 вольт его поделки тоже крутятся у меня, правда у меня волосы на лысом черепе шевелятся от работы. А вот на "авось" я подключил к штатной батарее на 60 вольт. Плазме, выходящей реактивной струей из силовых транзисторов позавидует dccharacter.

Вишенка в торт в ветке теста синуса
Это табличка одного периода синуса. 36 шагов, физический ноль = 372, Карл!

Код: Выделить всё • Развернуть

uint16_t sine_table [36] = {
372,
437,
499,
558,
611,
657,
695,
722,
739,
744,
739,
722,
695,
657,
611,
558,
499,
437,
372,
308,
245,
186,
133,
87,
50,
22,
6,
0,
6,
22,
50,
87,
133,
186,
245,
308,
};

Это инициализация 3-х индексных указателей со смещением 120 град. для соотв. фазы

Код: Выделить всё • Развернуть

  static unsigned int index_a = 0;
  static unsigned int index_b = 12;
  static unsigned int index_c = 24;

Это инкремент указателей:

Код: Выделить всё • Развернуть

  index_a = increment_index (index_a);
  index_b = increment_index (index_b);
  index_c = increment_index (index_c);

Моя фшоке. Должен был быть только один указатель, остальные вычисляются прибавлением 120 град. Я так делал еще в 1997 году
Сейчас у меня один вопрос, где и как достать контроллеры для noname колес. Дальше все делать самому. Вообще, у меня было все хорошо целую неделю (своя программа), пока я не решил попользоваться халявой MPU6050.

Dmitry__ писал(а):Очень лень было окучивать MPU6050.

А чего полез на него, только из-за DMP? Есть ведь поинтереснее датчики + ещё магнитрометр.

Он стоИт на штатном контроллере моноколеса. Всякие примочки не приветствуются. На самом деле, я хочу из моноколеса сделать универсальный тягач. Нажал кнопочку - моноколесо, отпустил кнопочку - задний привод самоката Осталось только сделать быстросьемное соединение к самокату

да код детский похоже что до этого парень писал только для ардуино, на языке ардуино.

Я так и не понял, что тебя потянуло туда, если у тебя уже была своя программа.
Что не получалось с MPU6050?
Контроллеры вроде на али есть.

А опенсорс он не обязательно качественный, качественным он становится когда появляется команда разработчиков, с чётким планом, идеей и кучей тестировщиков. А это проект одного энтузиаста.
С другой стороны он свой контроллер не спалил , так что может не такой уж и начинающий. (на видео он вроде на нём катается на АКБ)

linvinus писал(а):Я так и не понял, что тебя потянуло туда, если у тебя уже была своя программа.
Что не получалось с MPU6050?

Да, у меня обработки MPU6050 вообще не было. И тот код давал шанс быстро посмотреть. Такие чипы как MPU6050 курятся по pdf очень долго, чипы с намного меньшим количеством регистров я раскуривал по 4 месяца, ну не готов я сейчас на такие подвиги...

linvinus писал(а):А опенсорс он не обязательно качественный, качественным он становится когда появляется команда разработчиков

Если посмотреть видео на его ресурсе, то у него все ездит, а на самом деле, тот ресурс - полная шляпа, это просто корпуса с 3d принтера с покупными кЕтайскими контроллерами. Я на это и купился...

linvinus писал(а):С другой стороны он свой контроллер не спалил

У него нет контроллера, ресурс заброшен 0.5 года назад из-за полной бесперспективности довести до ума. Виноград зеленый, моноколеса опасны, я ушла в контроллеры самокатов...
Если честно, я когда подавал 60 вольт на его прошивку, поступил как в свое время с поворотом налево из дворов. Я долго не выезжал из дворов, т.к. не видел помехи. На меня орала жена, что ее ждет мама, я плюнул и сделал как в quake, просто стал поворачивать. Естественно в меня влетела машина. Но этот урок был крут, т.к. у меня была праворульная япошка и удар в бочину (при левом повороте) пришелся на мою жену, она круто приложилась головой в стойку машины. После этого случая, я не помню чтоб на меня орала жена, когда я за рулем

чипы с намного меньшим количеством регистров я раскуривал по 4 месяца, ну не готов я сейчас на такие подвиги...

Вай дорогой! Какие подвиги!? Вот готовая опенсорсная библиотека https://www.i2cdevlib.com/usage
https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/t ... 32/MPU6050

А как с этим работать можно посмотреть на примере ардуино https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/b ... 50_raw.ino

с ARM/STM32 есть своя подстава, в отличие от avr тут могут быть разные HAL, я пользуюсь chibios там свой HAL, а есть STM library. Всё отличается раной кривизной окружностей, но т.к. я начинал с chibios то его api мне ближе.
Ну и коли потянулся в STM32 тут на форуме есть у кого спросить и я не только о себе.

Выше пример это как получить сырые данные, MPU поддерживает прошивку, и можно на выходе получать готовые кватернионы,
пример https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/b ... 0_DMP6.ino
сама библиотека i2cdevlib написана на СИ а в ардуине используются обётртки, так что не пугайся, просто заменяй функции класса на вызов СИ функции, и следуй той же логике.

Я считаю что прошивка вполне справляется со своей задачей, так что самому заниматься вычислением кватернионов не нужно.
Тем более что тебе только одна ось нужна для стабилизации вертикального положения.
И в инете полно примеров https://www.google.ru/search?q=mpu6050+balancing+robot

Нужно понимать что опенсорный код предоставляется с гарантией as is. т.е. "как есть", если что то глюконёт и ты сильно пострадаешь подать в суд будет ненакого, так что хотябы под попу подушку прикрепляй, желательно сертифицированную с гарантией