TCCR0 &= 0b11111110; //выключение таймера TCCR0 |= 1; //включение таймера while (1) { TCCR0 |= 1; //включение таймера delay_us(840);//даем время таймеру сгенерировать 30 импульсов TCCR0 &= 0b11111110; //выключение таймера delay_us(560);//пауза 20 импульсов if (ir_counter >20) {PORTA.2 = 0;}//если впереди препятствие - включаем СД else {PORTA.2 = 1;}; //если нет - выключаем //тут будут потом коды опросов других датчиков, а вместо управления светодиодом будет управление двигателями ir_counter = 0; };