Программа для расчета ускорения движения и угла наклона датчика относительно вектора силы тяжести. Датчик базируется на двуосевом акселерометре, оси которого образуют с вектором силы тяжести углы в 45 градусов. При расчете подразумевается что ускорение по оси силы тяжести не изменяется в больших пределах относительно значения в 1g.

Используемые формулы:
G = 1g = const
Суммарный вектор: Sum = sqrt( x^2 + y^2 );
Угол между осью Х и суммарным вектором: Alpha = arcsin( Y/Sum );
Угол между вектором ускорения и суммарным вектором: Gamma = arcsin( G/Sum );
Ускорение: A = sqrt( Sum^2 + G^2 );
Угол между осью Х и вектором силы тяжести:
XG-angle = Alpha + ( 90 - Gamma ); (при Alpha < 45)
XG-angle = Alpha - ( 90 - Gamma ); (при Alpha > 45)
Угол отклонения от вектора силы тяжести: Z-angle = XG-angle - 45;