Описание коммуникационных возможностей BIOLOID (CM5) Аппаратно подключается к штатному порту RS232, либо, если нужны уровни TTL, к контактным площадкам DIN(TXD-CM5), DOUT(RXD-CM5), предназначеным для подключения штатного модуля ZigBee Вход RXD подключен через буферный усилитель, т.о. возможно использование сигналов 3.3В. Также, имеется контактная площадка источника 3.3В, при необходимости запитать, например, ВТ модуль. В зависимости от того, вставлен ли разъем RS232, СМ5 принимает данные либо от RS232, либо от ZigBee модуля. Передача от СМ5 всегда идет в обоих направлениях. Настройка СОМ порта CM5 не меняется: 57600 8N1 Односторонний обмен: Передача целого 16-битного числа СМ5-РС коммандами print=18 передает ПК следующий пакет 0х20 0х20 0х20 0х31 0х38 (т.е. число переводится в символьное представление, т.к. терминал RoboPlus является символьным) print_with_line=18 0х20 0х20 0х20 0х31 0х38 0х0D 0х0A 0х0A Также СМ5 передает РС служебную информацию в текстовом виде при запуске программы и возникновении ошибок. Двухсторонний обмен возможен по протоколу Remocon При этом передать или получить также возможно только целое 16-битное число. Протокол передачи 0xFF 0x55 LSB ~LSB MSB ~MSB (0x55 соответствует символу 'U') Remocon_TXD=18 передает следующий пакет 0хFF 0х55 0х12 0хED 0х00 0хFF Remocon_TXD=1000 передает следующий пакет 0хFF 0х55 0хE8 0х17 0х03 0хFC Получить данные можно коммандой dat = Remocon_RXD Буфер приема вмещает только 2 числа. О наличии новых данных можно узнать по флагу Remocon_Arrived Remocon_ID используется при связи между модулями Zigbee для индетификации адресата. При Remocon_ID=0xFFFF данные передаются на все модули.