Суть метода:

Структура системы

Основа – это плата контроллера.

К плате контроллера подключено:

6 концевых датчиков	Контроль поверхности
Двухосевой акселлерометр	Корректировка положения корпуса
УЗ-сонар	Определение расстояний
Фонарь	Освещение в темноте
Модуль BlueTooth	Связь с ПК
12 серводвигателей ( М=12 кг/см )	Суставы робота
8 серводвигателей ( М=6 кг/см )	Суставы робота

Камера с платой контроллера не связана.

Корпус робота выполнен из листового алюминия толщиной 2,5 мм. ( 22 элемента).

Питание

Плата контроллера и силовая часть питаются от преобразователя напряжения 6В 8А, который подключён к литий-полимерному аккумулятору 7,4В ёмкостью 5800мА/ч и токоотдачей 20С.

УЗ-сонар запитывается от платы контроллера.

Беспроводная камера питается от Ni-MH аккумулятора типа «Крона» напряжением 9В и ёмкостью 250мА/ч.

Фонарь подключён непосредственно к Li-Po аккумулятору и управляется через транзисторный ключ.

Система машинного зрения.

Пока отсутствует, но:

Программа RoboRealm захватывает изображение с камеры, обрабатывает его и пересылает значения центра гравитации COG_X и COG_Y на порт 6060 (API) локального адреса (localhost).

Программа на VB6.0 опрашивает переменные используя компонент RR_COM_API.dll (желательно иметь его в папке с проектом). Данный компонент подключается через панель инструментов.

Подробнее про компонент: http://www.roborealm.com/help/API.php

Примеры приёма данных по API: http://www.roborealm.com/downloads/API.zip

Разрабатывается система машинного зрения на основе модулей OpenCV.

Связь

Стандартный адаптер USB-BlueTooth Dongle вставляется в USB разъём. При обнаружении им другого BlueTooth устройства настраиваем его на определённый виртуальный COM порт. Запускаем программное обеспечение для работы с роботом.

В состав системы входит BlueTooth-USART модуль (OR-BTM111-15.2.pdf), работающий в качестве приёмника (SLAVE). Питание осуществляется от источника питания в 3,3 В, которое идёт с платы контроллера на разъём RoboBus.

Получая команды с передатчика, модуль по последовательному протоколу RS232 передаёт их на контроллер и обратно.

Плата контроллера

OR-AVR-M128-S – контроллер с расширенной поддержкой серводвигателей.

Используется прошивка

Программное управление и секвенсор.

Программа ещё сырая и будет дорабатываться. Сейчас она позволяет управлять хексаподом с джойстика и создавать инструкции (набор движений).

Список движений:

1. Перемещение.

2. Наклон корпуса.

3. Смещение корпуса.

4. Подъём и опускание.

5. Вращение камерой.